Dehui Wang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Rein3D: パノラマビデオ拡散モデルによる強化学習型3D屋内シーン生成
  3Dシーン生成2026/4/12

  3Dガウススプラッティングとビデオ拡散モデルを組み合わせ、疎な入力から360度の一貫した3D屋内シーンを復元・生成するフレームワークを提案した。

• 専門性は独占する必要なし：視覚-言語-行動学習のための行動特化型Mixture of Experts
  VLA2025/10/1

  事前学習済みVLAモデルの重みを継承し、フィードフォワード層をスパースなMoE層に置き換えて拡張するAdaMoEを提案。専門家選択と重み付けを分離することで協調的な専門家利用を実現し、計算効率を保ちつつ性能を向上させた。

• SimpleVLA-RL：強化学習によるVLAモデル訓練のスケーリング
  VLA2025/9/1

  VLAモデル向けの効率的な強化学習フレームワークを提案し、大規模データへの依存を減らしつつLIBEROやRoboTwinで高性能を達成した。

• 汎化可能な両腕マニピュレーションのベンチマーク：CVPR 2025 MEISワークショップにおけるRoboTwin両腕協調チャレンジ
  マニピュレーション2025/6/1

  RoboTwinシミュレーションと実機ロボットを用いた両腕マニピュレーションの国際コンペを開催し、17タスクで64チームが競い、汎化可能な協調方策の知見をまとめた。

• EmbodiedGen: 身体性知能のための生成的3D世界エンジン
  sim2real2025/6/1

  物理的リアリティと正確なスケールを持つ3Dアセットを低コストで生成し、物理シミュレーションに直接インポート可能な基盤プラットフォームを提案。