David Klee

Analog Devices, Inc.

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Touch2Trace: 触覚駆動型模倣学習による巧みなケーブルトレース
  触覚/マニピュレーション2026/9/14

  触覚センサと自己教師あり学習エンコーダ、トランスフォーマーポリシーを組み合わせ、巧みな手でケーブルをたどるタスクを実現。触覚フィードバックが成功率を0%から93%に向上させ、未知のケーブルにもゼロショット転移可能。

• 球面投影による3D同変視覚運動ポリシー学習
  VLA2025/5/1

  単眼RGB画像から球面に特徴を投影し、点群再構成なしでSO(3)同変な拡散ポリシーを学習する手法を提案。

• 粗から細への3Dキーフレームトランスポーター
  マニピュレーション2025/2/1

  キーフレーム模倣学習における双同変対称性を利用し、把持物体とシーンの特徴の相互相関で行動を評価するTransporter Networksベースの手法を提案。粗から細へのSE(3)行動評価により、シミュレーションで10%以上、実機実験で平均55%の性能向上を達成した。

• 部分観測下における同変強化学習
  強化学習2024/8/1

  部分観測環境で群対称性の同変性をニューラルネットに組み込み、過去の解を再利用することでサンプル効率と性能を高める強化学習手法を提案した。

• 同変オフライン強化学習
  オフラインRL2024/6/1

  ロボット操作タスクを回転対称問題として捉え、SO(2)同変ニューラルネットワークをオフラインRL（CQL・IQL）に導入し、少数のデモンストレーションでも性能が向上することを示した。

• SEIL: Simulation-augmented Equivariant Imitation Learning
  2022/11/1
• Graph-Structured Policy Learning for Multi-Goal Manipulation Tasks
  2022/7/1
• Factored World Models for Zero-Shot Generalization in Robotic Manipulation
  2022/2/1