Arsh Tangri

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BIND: 3Dロボット動作を2D画像特徴に結びつける新表現
  VLA2026/9/29

  カメラ幾何学を用いて3D動作候補を各視点の2D画像特徴に投影・スコアリングすることで、データ効率と視点・物体位置の変化への頑健性を高めた視覚運動ポリシーを提案。

• 同変目標条件付きコントラスティブ強化学習
  強化学習2025/7/1

  目標条件付き操作タスクの回転対称性を活用し、同変制約を導入したコントラスティブ強化学習を提案。サンプル効率と空間汎化を改善し、オフライン設定にも拡張。

• 粗から細への3Dキーフレームトランスポーター
  マニピュレーション2025/2/1

  キーフレーム模倣学習における双同変対称性を利用し、把持物体とシーンの特徴の相互相関で行動を評価するTransporter Networksベースの手法を提案。粗から細へのSE(3)行動評価により、シミュレーションで10%以上、実機実験で平均55%の性能向上を達成した。

• 同変オフライン強化学習
  オフラインRL2024/6/1

  ロボット操作タスクを回転対称問題として捉え、SO(2)同変ニューラルネットワークをオフラインRL（CQL・IQL）に導入し、少数のデモンストレーションでも性能が向上することを示した。

• Leveraging Symmetries in Pick and Place
  2023/8/1
• Auxiliary Heuristics for Frontier Based Planners
  2021/8/1