Darius Burschka
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション行動認識タスク計画人物-物体インタラクション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 粗い位置制御グリッパによる壊れやすい物体の安全把持のための制御アーキテクチャマニピュレーション2026/9/11
位置制御グリッパに力/トルク接触推定と適応アドミタンス制御を組み合わせ、未知の物体を過剰な力や滑りなく安全に把持する手法を提案した。
- 正弦波エンコーディングを用いたマルチモーダルグラフ畳み込みネットワークによるロバストな人間行動セグメンテーション行動認識2025/7/1
低フレームレートの視覚情報と高フレームレートの骨格・物体検出を統合し、正弦波エンコーディングと時間グラフ融合、SmoothLabelMixで過分割を抑えて行動を高精度に時間分割する手法を提案。
- 事前知識を活用したタスク目標状態の適応タスク計画2025/2/1
タスクの目標状態に自由度を持たせ、観察した目標とは異なるがタスク記述に適合する実行しやすい目標をロボットが選べる枠組みを提案し、単一の実演から環境変動を対話的に生成して任意の環境を目標状態へ導く計画手法を実験で示した。
- 不確実性を考慮した時空間グラフ畳み込みネットワークによる人間活動認識行動認識2024/10/1
人間活動認識における過分割問題を解決するため、時間融合グラフ畳み込みネットワークと、スペクトル正規化残差接続による新規性推定手法を提案した論文。
- ピラミッドグラフ畳み込みネットワークによる人物-物体インタラクションの時空間関係の理解人物-物体インタラクション2024/10/1
人物と物体の関係をグラフで表現し、注意機構付きグラフ畳み込みと時間ピラミッドプーリングを組み合わせて、行動のラベルと時間的構造を同時に認識する手法を提案した論文。
- 概念階層を用いた家庭内行動認識行動認識2024/9/1
物体・エージェント・行動・スキルを階層的に表現する「概念階層」を提案し、家庭内環境での行動認識とタスク計画を可能にする手法。
- 触覚のみで多様な物体を手内操作する形状条件付きエージェントの学習マニピュレーション2024/7/1
指の関節トルクと位置のみを頼りに、物体の形状情報を活用した強化学習と状態推定器により、多様な物体を手内で回転させるエージェントを訓練し、実世界でも高い成功率と未知物体への汎化を実現した。
- Self-Contained Calibration of an Elastic Humanoid Upper Body Using Only a Head-Mounted RGB Camera2023/11/1
- Speeding Up Optimization-based Motion Planning through Deep Learning2023/11/1
- Optical Navigation in Unstructured Dynamic Railroad Environments2020/7/1
- Interaction-Aware Probabilistic Behavior Prediction in Urban Environments2018/4/1