マニピュレーション2026/9/11arXiv:2609.12737

粗い位置制御グリッパによる壊れやすい物体の安全把持のための制御アーキテクチャ

Control Architecture for Safe Grasping of Fragile Objects Using a Coarse Position-Controlled Gripper

シェア:X Threads Facebook LINE はてブ Bluesky

位置制御グリッパに力/トルク接触推定と適応アドミタンス制御を組み合わせ、未知の物体を過剰な力や滑りなく安全に把持する手法を提案した。

詳しい要約

1. どんなもの？

- 粗い位置制御グリッパで壊れやすい物体を安全に把持するための制御アーキテクチャ。 - 未知物体の特性に適応し、過剰な力を避けつつ安定把持を実現。 - 接触力/トルク推定と適応アドミタンス制御を組み合わせる。

2. 先行研究と比べてどこがすごい？

- 従来の位置制御グリッパでは困難だった未知物体の安全把持を可能に。 - 力覚センサなしで接触推定を行い、適応的に把持力を調整。 - 滑り防止と過剰変形防止を両立する点が優れる。

3. 技術・手法の肝は？

- 幾何情報を考慮した力/トルクベースの接触推定法。 - オンラインで望ましい接触力を推定。 - 適応アドミタンスコントローラでコンプライアントかつ安定な把持を実現。

4. どうやって有効だと検証した？

- 異なるサイズ、形状、剛性、重量の物体を用いた実験。 - 提案アルゴリズムが滑りを防ぎ、最小限の力で安全に把持できることを確認。 - 過剰な変形を引き起こさないことも検証。

5. 議論はある？

- 要旨からは不明。

6. 次に読むべき論文は？

- 要旨からは不明。関連手法としてadmittance control、force/torque-based contact estimation、compliant graspingが挙げられる。

※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。

著者: Marko Pavlic, Moritz Geier, Timo Markert, Darius Burschka

分類: cs.RO

原文アブストラクト

Robots are increasingly used in unstructured environments. The need for them to safely grasp unknown objects without damaging them becomes crucial. Humans achieve this by sensing and quickly responding by adjusting their grasping force. Similarly, effective grasp acquisition in robots requires compliant interaction strategies that can adapt to uncertain object properties and adjust to any instabilities during manipulation. We present a geometry-aware force/torque-based contact estimation method for a coarse position-controlled gripper, combined with an adaptive admittance controller for safe grasp acquisition. The desired contact forces are estimated online to keep stable contact with objects of unknown properties. This enables compliant and stable grasps while avoiding excessive forces. Experiments with objects of different sizes, shapes, stiffnesses, and weights show that the proposed algorithm not only prevents slippage but also applies minimal force to safely grasp an object without causing excessive deformation.

arXivで原文を読む →arXiv概要ページ