Daquan Feng

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 一つのMLLM、一回の呼び出し：空間認識ウェイポイントによる効率的なゼロショット視覚言語ナビゲーション
  ナビゲーション2026/9/6

  連続環境での視覚言語ナビゲーション（VLN-CE）において、各意思決定ステップで単一の大規模モデルを一度だけ呼び出す効率的なゼロショットナビゲーションフレームワークO2C-Navを提案。訓練不要のウェイポイント生成器と抽象表現を用いてRGB画像上に候補ウェイポイントを可視化し、MLLMが選択した目標をFMMプランナーで衝突回避経路に変換する。

• 確率的法線エピポーラ制約を用いた堅牢で効率的な視覚慣性初期化
  VIO初期化2024/10/1

  視覚慣性オドメトリの初期化において、確率的法線エピポーラ制約を導入したジャイロバイアス推定と、IMU・視覚融合による速度・重力・スケール推定、さらに改良モジュールを組み合わせ、高速運動や退化シーンでも安定かつ高精度に初期化する手法を提案した。

• 傾斜推定と遮蔽処理によるVLP/INS密結合統合ナビゲーション
  屋内測位2024/4/1

  フォトダイオードの傾斜変化と光遮蔽に対応するため、グラフ最適化を用いたVLP/INS密結合ナビゲーションを提案し、移動中10cm・傾斜1度以内の精度を実現した。