Shiqi Pan
収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション
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論文
- 一つのMLLM、一回の呼び出し：空間認識ウェイポイントによる効率的なゼロショット視覚言語ナビゲーションナビゲーション2026/9/6
連続環境での視覚言語ナビゲーション（VLN-CE）において、各意思決定ステップで単一の大規模モデルを一度だけ呼び出す効率的なゼロショットナビゲーションフレームワークO2C-Navを提案。訓練不要のウェイポイント生成器と抽象表現を用いてRGB画像上に候補ウェイポイントを可視化し、MLLMが選択した目標をFMMプランナーで衝突回避経路に変換する。