Daniel Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 部分観測下での身体化推論のための反事実世界モデルの学習
  世界モデル/計画2026/9/5

  視覚的に尤もらしい未来を予測するが介入の違いを区別できない「反事実崩壊」という失敗モードを特定し、それを防ぐ対比的学習を取り入れた反事実潜在世界モデル(CLWM)を提案した。遮蔽操作やエイリアス化ナビゲーションなどのタスクで計画成功率を向上させた。

• 混雑環境における移動ロボットの効率的ナビゲーションのためのMPCフレームワーク
  ナビゲーション2025/9/1

  有限区間の最短経路プランナをMPCの軌道最適化に統合し、混雑環境でも衝突回避と目標到達を両立するナビゲーション手法を提案。小型地上ロボットで実機検証した。

• 報酬整形を用いた強化学習による障害物回避とナビゲーション
  ナビゲーション2020/3/1

  移動ロボットの障害物回避・ナビゲーションのために、報酬整形を改良したDDPGとPPOを提案し、シミュレーションで元のアルゴリズムより優れた性能を示した論文。