Daniel Haeufle

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 信頼度ゲート型ロボット自律性：不確実性は実際にいつ役立つのか？
  不確実性推定/自律性ゲーティング2026/5/1

  ロボットの自律行動とフォールバックの切り替えに使う不確実性指標の有効性を、ランク相関やブートストラップ検定で評価し、ベースモデルの能力が一定以上でないと不確実性は役立たないことを示した。

• 制約付き強化学習のための確率的決定ホライズン
  制約付き強化学習2026/2/4

  制約違反がホライズンを短縮する確率的決定ホライズン(SDH)を提案し、制約付きRLのオフポリシーかつ正則化アルゴリズムを開発した。

• いつ支援すべきか：支援ロボティクスにおける信頼性の高い人間意図予測のための校正済み信頼度
  支援ロボティクス2026/1/1

  日常生活動作における次行動予測の信頼度を事後校正し、信頼度が高いときだけ支援を実行するACT/HOLDルールを提案した。

• 実機ロボットで模擬筋を制御する学習：生体模倣アクチュエータ形態の活用に向けて
  sim2real2024/2/1

  安価な電動モータで筋の特性をリアルタイムに模擬し、強化学習で訓練した方策を四足ロボットの実機で動かすことで、シミュレーションから実機への転移が可能であることを示した。

• Slack-based tunable damping leads to a trade-off between robustness and efficiency in legged locomotion
  2022/12/1