Winfried Ilg

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 上肢の振戦・失調補償に向けた透明性の高い3自由度支援デバイスの設計と実験的検証
  アシストデバイス2026/10/22

  日常生活動作での振戦・失調補償を目指し、全アクチュエータを基部に配置した高透明3自由度支援デバイスを開発し、水平面の開ループ力提示と鉛直方向の閉ループ力制御を組み合わせたハイブリッド制御で透明性と力生成の両立を実験的に示した。

• いつ支援すべきか：支援ロボティクスにおける信頼性の高い人間意図予測のための校正済み信頼度
  支援ロボティクス2026/1/1

  日常生活動作における次行動予測の信頼度を事後校正し、信頼度が高いときだけ支援を実行するACT/HOLDルールを提案した。

• 強化学習における人間らしい腕運動の生成：報酬項とタスク要件の定量的比較
  マニピュレーション2024/2/1

  筋骨格腕モデルの強化学習において、タスク要件・ノイズ・最適性原理の組み合わせが人間らしい腕運動と三相性筋活動パターンを生むかを定量的に比較した。