Daniel Gehrig

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoSHI: 実世界での人間データ収集のための多用途ロボット向けスーツ
  データ収集2026/4/1

  低コストのIMUとProject Ariaグラスを組み合わせたハイブリッドウェアラブルで、実世界での全身3D姿勢と体型を計測し、ロボット学習用データ収集を実現する。

• リーイベントに基づくニューラル慣性オドメトリ
  慣性オドメトリ2025/5/1

  IMUデータをSE(3)リー代数上のイベントとしてサンプリングし、サンプリングレートや軌道プロファイルの変化に頑健なニューラル変位事前分布を学習することで、慣性オドメトリのドリフトを最大21%低減した。

• ETAP: イベントカメラによる任意点追跡
  イベントカメラ/点追跡2024/12/1

  イベントカメラの高時間分解能と高ダイナミックレンジを活かし、任意の点を追跡する初のイベントベースTAP手法を提案。動きに頑健な特徴学習のための特徴アライメント損失を導入し、ベンチマークで大幅な精度向上を達成。

• EqNIO: 部分同変ニューラル慣性オドメトリ
  慣性オドメトリ2024/8/1

  IMUデータの重力周りの回転と反射に対する対称性を考慮した同変ニューラルネットワークを設計し、慣性オドメトリの汎化性能を向上させた。

• Event-based Agile Object Catching with a Quadrupedal Robot
  2023/3/1
• Exploring Event Camera-based Odometry for Planetary Robots
  2022/4/1
• DSEC: A Stereo Event Camera Dataset for Driving Scenarios
  2021/3/1
• Asynchronous, Photometric Feature Tracking using Events and Frames
  2018/7/1