Damon Conover
DEVCOM Army Research Laboratory
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HEROIC: 異種ロボットの証拠推論によるオープンボキャブラリ同定と協調群制御2026/9/17
空中・地上ロボットが自然言語のみで通信し、センサ特性とスケール則に基づいて役割を動的に再割り当てしながらオープンボキャブラリ探索を行う分散協調フレームワークを提案。
- COLMAR: マルチエージェント能動的3次元再構成のための協調視点ポリシー学習群制御2026/7/1
複数のエージェントが限られたセンシング予算で効率的に視点を選び、冗長観測や空間的偏りを減らして高品質な3次元再構成を行う協調視点ポリシー学習フレームワークを提案した。
- CoReLIN: 制約ベース推論によるゼロショット生涯対話型ナビゲーションナビゲーション2026/2/1
LLMとシーングラフを用いて、移動ロボットが障害物を移動させ経路を切り開きながら連続的な物体配置タスクをこなす生涯対話型ナビゲーション手法を提案。
- 空間平滑化による価値学習強化学習2026/2/1
オフライン目標条件付き強化学習において、距離的制約を局所空間測度の期待値として再解釈し、微分演算子を必要とせずに構造化された価値表現を学習する手法を提案。
- HAVEN: 階層型敵対者認識可視性ナビゲーションとカバー活用のための深層トランスフォーマーQネットワークナビゲーション2025/12/1
部分的に観測可能な環境での自律ナビゲーションのため、深層トランスフォーマーQネットワークでサブゴールを選択し、可視性を考慮した候補生成と低レベル制御を組み合わせる階層型フレームワークを提案。2Dシミュレーションと3D Unity-ROS環境で有効性を検証。
- VLAD-Grasp: 視覚言語モデルによるゼロショット把持検出マニピュレーション2025/11/1
視覚言語モデルを活用し、学習なしで物体の把持姿勢を検出するゼロショット手法を提案。仮想円筒プロキシを生成して3D点群を整合させ、実機ロボットで汎化性能を示した。
- HessianForge: 物理情報ニューラル表現と平滑化エネルギー制約によるスケーラブルなLiDAR再構成3D再構成/sim2real2025/3/1
LiDAR点群から表面の滑らかさを物理情報損失で制約し、大規模屋外環境のSDFを学習して高品質なメッシュを再構成する手法を提案。
- 深層強化学習によるスケーラブルなマルチロボット情報経路計画群制御2024/9/1
未知の3D環境で静止ターゲットを効率的に発見するため、集中訓練・分散実行と協調グラフを用いた深層強化学習手法を提案し、最大64台のロボットで従来手法を上回る性能を実現した。
- 不確実性に基づく適応的計画による動的障害物回避と拡散モデル拡散モデル計画2024/9/1
拡散モデルを用いた計画において、行動予測の不確実性に応じて再計画の頻度を適応的に調整し、計算コストを抑えつつ動的障害物回避の性能を向上させる手法を提案した。
- Go-SLAM: ガウススプラッティングSLAMによる物体セグメンテーションと位置推定SLAM2024/9/1
3DガウススプラッティングSLAMを用いて動的環境を再構築し、各ガウスに物体IDを付与することで自然言語での物体検索とロボットの経路生成を可能にしたフレームワーク。
- VERN: Vegetation-aware Robot Navigation in Dense Unstructured Outdoor Environments2023/3/1