Mihir Chauhan

University of Maryland

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 創発か帯域か：物理的結合と学習型マルチエージェント通信の限界
  マルチエージェント通信2026/9/28

  レート制限付きマルチエージェント系で最適なメッセージ設計を理論的に解明し、MuJoCo環境で物理的結合の度合いが学習通信の有効性を左右することを示した。

• Noctif3R: 組み込みハードウェア上での光子制限シーン向けフィードフォワード単眼リアルタイムSLAM
  SLAM2026/9/17

  極暗環境で単眼カメラからリアルタイムに自己位置推定するSLAMを提案。低光量フィードフォワード点マップとマッチゲートで、既存手法が失敗する暗所でも追跡可能にし、Jetson AGX Orin上で動作。

• HEROIC: 異種ロボットの証拠推論によるオープンボキャブラリ同定と協調
  群制御2026/9/17

  空中・地上ロボットが自然言語のみで通信し、センサ特性とスケール則に基づいて役割を動的に再割り当てしながらオープンボキャブラリ探索を行う分散協調フレームワークを提案。

• 空間平滑化による価値学習
  強化学習2026/2/1

  オフライン目標条件付き強化学習において、距離的制約を局所空間測度の期待値として再解釈し、微分演算子を必要とせずに構造化された価値表現を学習する手法を提案。

• HAVEN: 階層型敵対者認識可視性ナビゲーションとカバー活用のための深層トランスフォーマーQネットワーク
  ナビゲーション2025/12/1

  部分的に観測可能な環境での自律ナビゲーションのため、深層トランスフォーマーQネットワークでサブゴールを選択し、可視性を考慮した候補生成と低レベル制御を組み合わせる階層型フレームワークを提案。2Dシミュレーションと3D Unity-ROS環境で有効性を検証。