Bo-Ruei Huang

University of Southern California

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Video2STL: VLM生成の時間仕様をロボット学習に接地するフレームワーク
  VLA2026/9/29

  観測のみの動画からVLMで時間論理仕様(STL)を生成し、ロボット軌道で閾値を接地して強化学習の報酬に用いる手法。4つのマニピュレーションタスクで平均85.8%の成功率を達成。

• DEXOP：巧みな人間操作をロボットへ転移するデバイス
  マニピュレーション2025/9/1

  人間の手指をロボットハンドに機械的に接続する受動型外骨格DEXOPを開発し、視覚・触覚データを大規模に収集してロボットの巧みな操作スキルを効率的に学習させる手法を提案した。

• 観測からの拡散模倣学習
  模倣学習2024/10/7

  拡散モデルを敵対的模倣学習に組み込み、状態遷移の生成と識別を同時に行うことで、行動ラベルなしのデモンストレーションからロボットの連続制御を学習する手法を提案した。

• 大規模モデルによるキーポイント抽象化を用いた物体相対模倣学習
  模倣学習2024/10/1

  大規模視覚言語モデルを活用してタスクに関連し物体間で一貫したキーポイントを自動生成し、少数の実演データから物体姿勢や視点の変化に頑健な模倣学習を実現するフレームワークKALMを提案。