Cyrus Neary

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オートマトンとストリームの融合：ストリームベースロボットタスク・モーションプランニングのための時間論理コンパイル
  タスク・モーションプランニング2026/8/19

  ストリームベースのTAMPにLTL_f仕様を強制するコンパイル手法SAM-TDを提案。ストリーム生成オブジェクトを扱えるよう、オートマトンガードをアクションスキーマに埋め込み、探索中に同期更新とトークンで枝刈りする。

• 視覚-行動ロボットデータの再ラベリングによるタスク堅牢性向上
  VLA2026/6/9

  大規模視覚言語モデルを用いて既存のロボットデータセットを拡張し、追加データ収集なしで指示追従性能と汎化性を向上させるフレームワークTREADを提案した。

• Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット
  医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1

  医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。

• V-VLAPS: 価値誘導型ビジョン・言語・行動モデルプランニング
  VLA2026/1/1

  VLAモデルの計画に軽量な価値ヘッドを追加し、モンテカルロ木探索を高価値な分岐へ誘導することで、長期タスクや分布シフト下での性能を改善する手法を提案。

• 事前学習済みVLAポリシーをモデルベース探索で改善するVLAPS
  VLA2025/8/1

  事前学習済みVLAポリシーの行動事前分布でMCTSをバイアスし、言語条件付きロボットタスクの成功率を高める推論フレームワークを提案。

• RoboArena：汎用ロボットポリシーの分散型実世界評価
  ロボット評価/ベンチマーク2025/6/1

  評価者ネットワークが自由にタスクと環境を選び、ペア比較の二重盲検評価を集約することで、汎用ロボットポリシーをスケーラブルかつ公平にランキングする手法を提案し、7機関・600以上の実機評価で有効性を示した。

• マルチフィデリティ制御変数による方策勾配推定
  強化学習2025/3/1

  高忠実度データが乏しい状況で、低忠実度シミュレータのデータを制御変数として活用し、分散を低減した不偏な方策勾配推定器を構築するマルチフィデリティ強化学習フレームワークを提案。

• A Multifidelity Sim-to-Real Pipeline for Verifiable and Compositional Reinforcement Learning
  2023/12/1
• How to Learn and Generalize From Three Minutes of Data: Physics-Constrained and Uncertainty-Aware Neural Stochastic Differential Equations
  2023/6/1
• Neural Networks with Physics-Informed Architectures and Constraints for Dynamical Systems Modeling
  2021/9/1