Connor Mattson
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御共有自律模倣学習逆強化学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SyncSBC: 分散型群ロボット行動予測による同期自律制御群制御2026/8/1
局所的な知覚のみから群全体の行動を分類し、分散合意により群の意思決定を同期させる手法を提案。実ロボットで異常検知と行動変化の自律協調を実証した。
- 私のロボットは何を考えているのか？透明で信頼できる共有自律のための設計考察共有自律2026/6/1
共有自律システムにおいて、ユーザーへのフィードバックの種類（視覚/聴覚）と情報量（簡潔/豊富）が協調と信頼に与える影響をユーザー研究で評価し、目標の明確化が調整を改善することを示した。
- 解析的スウォームケミストリー：創発的群れ行動の特性評価と解析群制御2025/10/1
群れロボットのパラメータ空間を相図として可視化し、ミリングや拡散などの創発行動が生じる条件を体系的に明らかにするフレームワークを提案し、実機で検証した。
- R2BC: 単一エージェント実演からのマルチエージェント模倣学習模倣学習2025/10/1
1人の人間がロボットを1台ずつ遠隔操作して実演を集め、マルチロボットの協調行動を模倣学習させる手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 表現学習とReal2Sim2Real転送による創発的なロボット群行動の発見と展開群制御2025/2/1
自己教師あり表現学習と新規性探索を組み合わせ、シミュレーション上でロボット群の創発行動を自動発見し、実機へ直接転送する手法を提案した。
- 共有自律におけるゼロショットユーザ意図認識に向けて共有自律2025/1/1
ロボットの手先カメラ映像だけを使い、事前知識や多数の実演なしにユーザの意図を推定して操作を支援するゼロショット共有自律フレームワークVOSAを提案し、Kinova Gen3でのユーザ研究で有効性を示した。
- ロボット群行動の実現に向けたエージェントベースエミュレーション群制御2024/10/1
実世界実験と軽量シミュレーションを統合するRSRSプロセスにより、単純なロボット群の自己組織化行動を再現・発見するエージェントベースのエミュレーション手法を提案した。
- 人間フィードバックによる表現アラインメントを用いた、品質混在の実演からの異形態間報酬学習逆強化学習2024/8/1
品質が混在する実演データから、人間のフィードバックを活用して表現を整列させ、異なる身体形態のロボット間で転移可能な報酬関数を学習する手法を提案した。
- Exploring Behavior Discovery Methods for Heterogeneous Swarms of Limited-Capability Robots2023/10/1
- Indirect Swarm Control: Characterization and Analysis of Emergent Swarm Behaviors2023/9/1
- Leveraging Human Feedback to Evolve and Discover Novel Emergent Behaviors in Robot Swarms2023/5/1