Congyue Deng

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロドリゲスネットワーク：ロボット動作学習のためのキネマティクス誘導バイアス
  模倣学習2025/6/1

  関節系の運動学構造を反映した帰納バイアスを持つニューラル演算子「Neural Rodrigues Operator」を提案し、それを用いた動作処理特化型ネットワークRodriNetを構築。模倣学習や単眼3Dハンド再構成で有効性を示した。

• ニューラルアテンションフィールド：3Dシーンにおける点間関連性の創発とワンショット巧み把持
  マニピュレーション2024/10/1

  3D空間の任意のクエリ点とシーン点群のクロスアテンションを計算するトランスフォーマーデコーダを自己教師あり学習し、ワンショット実演から新しいシーンで巧みな把持を実現する手法を提案。

• D3RoMa: 素材に依存しないロボットマニピュレーションのための視差拡散ベース深度センシング
  深度推定2024/9/1

  ステレオ画像から拡散モデルで視差マップを予測し、透明・鏡面物体でも高精度な深度推定を実現してロボット操作を改善する手法を提案。

• PhysPart: 操作可能物体の物理的に妥当な部品補完
  3D生成2024/8/1

  操作可能な物体の欠けた部品を、形状だけでなく物理的な安定性と可動性を考慮して拡散モデルで生成する手法を提案。

• RAM: 検索ベースのアフォーダンス転移による汎用ゼロショットロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2024/7/1

  ロボット・人間・カスタムデータからアフォーダンス記憶を構築し、言語指示に応じて類似デモを検索して2Dアフォーダンスを3D実行可能な形に転移することで、未知の物体・環境・身体でもゼロショットで操作を実現するフレームワーク。

• EquiBot: 汎化性とデータ効率を両立するSIM(3)同変拡散ポリシー
  マニピュレーション2024/7/1

  拡散ポリシーにSIM(3)同変なネットワークを組み合わせ、スケール・回転・並進の変化に不変なロボットマニピュレーション方策を実現した。各タスク5分の実演だけで新しい物体や環境に汎化できる。

• SAGE: Bridging Semantic and Actionable Parts for GEneralizable Manipulation of Articulated Objects
  2023/12/1
• Make a Donut: Hierarchical EMD-Space Planning for Zero-Shot Deformable Manipulation with Tools
  2023/11/1
• EquivAct: SIM(3)-Equivariant Visuomotor Policies beyond Rigid Object Manipulation
  2023/10/1
• SparseDFF: Sparse-View Feature Distillation for One-Shot Dexterous Manipulation
  2023/10/1