Thai Duong

収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 微分平坦性を利用した超高速サンプリングベース運動力学計画
  運動計画2026/3/1

  微分平坦性を利用して運動力学計画を平坦出力空間に変換し、並列化により超高速なサンプリングベース計画を実現するフレームワークFLASKを提案。

• 知覚制約下におけるシーングラフを用いたサンプリングベース動作計画
  動作計画2026/3/1

  高自由度ロボットが複数の物体や人を監視しながら動作するための、シーングラフと知覚コストを統合したロードマップベースの動作計画手法を提案した。

• 不変視覚慣性オドメトリのための学習型IMUバイアス予測
  視覚慣性オドメトリ2025/5/1

  IMUのバイアスをニューラルネットで予測し、不変拡張カルマンフィルタによる視覚慣性オドメトリの対称性を保ちながら、視覚情報が長期間得られない場合でもロバストな状態推定を実現した。

• 可変周波数モデル学習と予測制御による脚ロボットの跳躍動作
  跳躍/モデル予測制御2024/7/1

  脚ロボットの跳躍において、実験からモデルを学習し可変周波数のモデル予測制御を組み合わせることで、着地目標精度と外乱への頑健性を両立させた研究。

• Physics-Informed Multi-Agent Reinforcement Learning for Distributed Multi-Robot Problems
  2024/1/1
• Port-Hamiltonian Neural ODE Networks on Lie Groups For Robot Dynamics Learning and Control
  2024/1/1
• Optimal Scene Graph Planning with Large Language Model Guidance
  2023/9/1
• Hamiltonian Dynamics Learning from Point Cloud Observations for Nonholonomic Mobile Robot Control
  2023/9/1
• Learning to Identify Graphs from Node Trajectories in Multi-Robot Networks
  2023/7/1
• Lie Group Forced Variational Integrator Networks for Learning and Control of Robot Systems
  2022/11/1
• LEMURS: Learning Distributed Multi-Robot Interactions
  2022/9/1
• Robust and Safe Autonomous Navigation for Systems with Learned SE(3) Hamiltonian Dynamics
  2022/7/1
• Physics-guided Learning-based Adaptive Control on the SE(3) Manifold
  2022/1/1
• Safe Autonomous Navigation for Systems with Learned SE(3) Hamiltonian Dynamics
  2021/12/1
• Adaptive Control of SE(3) Hamiltonian Dynamics with Learned Disturbance Features
  2021/9/1
• Hamiltonian-based Neural ODE Networks on the SE(3) Manifold For Dynamics Learning and Control
  2021/6/1
• Autonomous Navigation in Unknown Environments with Sparse Bayesian Kernel-based Occupancy Mapping
  2020/9/1
• Safe Robot Navigation in Cluttered Environments using Invariant Ellipsoids and a Reference Governor
  2020/5/1
• Autonomous Navigation in Unknown Environments using Sparse Kernel-based Occupancy Mapping
  2020/2/1