Yitong Li
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 片手での組立と操作のための再構成可能な双対向アーキテクチャマニピュレーション2026/9/19
4本の独立駆動指を2つの仮想指対向に分け、再構成可能な掌で相対配置を制御することで、片手での2部品の同時把持とハンド内組立・操作を実現するハンドを提案。
- ビデオからドア通過へ：シミュレートされたドア双子による押しドア通過ロコマニピュレーション2026/8/20
実ドアのRGBビデオからシミュレーション用のドア双子を再構築し、シミュレーション内でスキルプログラムを学習・改善して、車輪付き脚式移動マニピュレータによるドア通過を実現するフレームワークを提案。
- SimWeaver: 変形物操作のためのゼロショットRGBシミュレーションから実世界への転移変形物操作/sim2real2026/6/1
変形物操作のためのRGBシミュレーションから実世界への転移を、実世界での微調整なしで実現する手法を提案。シミュレーション上のデモンストレーションのみで訓練したVLAポリシーが、5つの多様な変形物タスクで高い成功率を達成した。
- SyLink Hand：人間の巧緻性を目指したシナジー着想リンク駆動の擬人化ハンドハンド/機構設計2026/6/1
人間の手のシナジー（協調運動）に着想を得て、リンク機構で駆動する擬人化ハンドを設計・試作し、外観・運動学・機能の擬人性と機械的簡素さを両立した。
- StairMaster: 危険な中空階段を克服する俊敏な四足ロボットの学習歩行2026/6/1
四足ロボットが中空階段を登るための強化学習フレームワークを提案し、実機で最大55度の傾斜をゼロショットで登ることに成功した。
- Z-1: 視覚言語行動モデルのための効率的強化学習VLA/強化学習2026/6/1
フローベースのVLAモデルに強化学習を適用し、公開データセットのみで24タスクの成功率を大幅に向上させた。
- 実衣服ベンチマーク（RGBench）：高忠実度スケーラブルシミュレータを備えたロボット衣服操作のための包括的ベンチマーク変形物体操作2025/11/1
ロボットによる衣服操作の研究を加速するため、6000以上の衣服メッシュモデルと高性能シミュレータ、評価プロトコルを備えたベンチマークRGBenchを提案した。シミュレータは既存手法より誤差を20%削減しつつ3倍高速である。
- CodeDiffuser: VLM生成コードによる曖昧な指示に対応する注意強化拡散ポリシーVLA2025/6/1
VLMが自然言語指示を解釈してタスク固有のコードを生成し、そのコードから3D注意マップを作って拡散ポリシーを誘導することで、曖昧な指示下のロボットマニピュレーションを実現するフレームワーク。
- GarmentLab：衣服操作のための統合シミュレーションとベンチマーク変形物体操作2024/11/1
衣服や布の操作を学習・評価するための多様なタスクとリアルなシミュレーションを備えたベンチマークを提案し、sim-to-realギャップの縮小を目指す。
- 局所ダイナミクスの再帰的伝播による散乱物体の支持関係推定と対象物取り出しマニピュレーション2024/6/1
散乱した物体群の局所的な力学情報を再帰的に伝播させて支持関係グラフを構築し、対象物を安全に取り出すための操作順序計画を可能にする手法を提案した。