Christian Hughes

Yale University

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多様な接触リッチ操作戦略を発見するための接触陰的Stein射影ADMM
  マニピュレーション2026/9/23

  接触陰的軌道最適化にStein変分推論を組み合わせ、押し・把持・ハンドオーバーなどで多様な接触戦略を発見する手法を提案。

• 一般化された運動場における漸近最適エルゴード被覆
  探索計画2026/5/1

  時間変化する流れ場での探索をエルゴード被覆問題として定式化し、領域の進化を考慮した流れ適応型の被覆指標を提案した。これにより、非駆動や開ループ計画でも効果的な探索が可能になることを実験で示した。

• カーネル平均埋め込みによる無限時間エルゴード制御
  カバレッジ制御2026/4/1

  カーネル平均埋め込みに基づくエルゴード制御を無限時間に拡張し、長時間のカバレッジタスクを効率的に解く手法を提案した。

• 大規模探索：マルチスケール領域におけるエルゴディック被覆最適化の数値的安定性向上
  被覆計画2025/12/1

  エルゴディック被覆計画の数値的不安定性を解決するため、スケールに依存しない適応的最適化手法を提案し、対数空間でのエルゴディック指標を導出して性能を維持しつつ数値条件を改善した。

• 最大平均不一致度を用いた一般領域におけるエルゴディック軌道最適化
  軌道最適化2024/10/1

  カーネル最大平均不一致度に基づき、領域固有の知識を必要とせず、探索領域のサンプルのみからエルゴディックな被覆軌道を生成する手法を提案した。