Chonghao Sima

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• χ₀: 分布の不一致を抑え込むリソース効率の良いロバストマニピュレーション
  マニピュレーション2026/2/1

  人間のデモ分布・方策の帰納バイアス・実行時分布のずれを、重み空間マージやステージ適応型アドバンテージ推定、訓練-展開アライメントで解消し、限られた計算資源で双腕ロボットによる衣類の長期的操作を高信頼に実現した。

• Centaur: テスト時訓練による堅牢なエンドツーエンド自動運転
  自動運転2025/3/1

  テスト時訓練でプランナーの不確実性を最小化し、手設計のルールやコスト関数に頼らずに自動運転の安全性を向上させる手法を提案。

• AgiBot World Colosseo：スケーラブルで知能的な身体性システムのための大規模マニピュレーションプラットフォーム
  マニピュレーション2025/3/1

  100万以上の軌道と217タスクを含む大規模ロボット操作データセットと、潜在行動表現を活用した汎用方策GO-1を提案し、データ規模の拡大に伴う性能向上と実世界での巧みな長期的タスクの成功率向上を示した。

• VLMは自動運転に本当に使えるのか？信頼性・データ・評価指標の観点からの実証研究
  VLA2025/1/1

  自動運転向けVLMの信頼性を17設定・約2万フレームで評価するベンチマークDriveBenchを構築し、VLMが視覚ではなく一般知識やテキスト手がかりに依存しがちであることを明らかにした。

• Scene as Occupancy
  2023/6/1
• Planning-oriented Autonomous Driving
  2022/12/1
• Delving into the Devils of Bird's-eye-view Perception: A Review, Evaluation and Recipe
  2022/9/1