Daniel Szafir
University of North Carolina at Chapel Hill
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- どのモダリティが重要かを感知する：ロバストなVLAポリシーのための証拠ゲート正則化VLA2026/9/2
VLAポリシーが複数センサー入力の融合時に生じる「モダリティ絡み合い」問題を解決するため、センサーごとのタスク関連性に基づいて正則化を適応的に適用するEvidence-Gated Regularization (EGR)を提案した。シミュレーションと実ロボットで成功率を大幅に向上させた。
- DenseReward: 失敗合成によるロボット操作のための高密度報酬学習操作2026/7/1
ロボット操作の強化学習を改善するため、シミュレーションで物理的に現実的な失敗軌道を自動生成し、視覚と言語からフレーム単位の高密度報酬を予測する報酬モデルDenseRewardを提案した。
- 電流を触覚として使う：準拠性のある器用な操作のための固有受容的接触フィードバックマニピュレーション2026/7/1
外部の触覚・力センサーを使わず、モーター電流と関節状態から接触を認識し、準拠性のある把持を実現する枠組みを提案。PDコントローラの目標位置を予測して把持力を調整する。
- ロボット支援化学透析システムの設計実験自動化2026/3/1
化学実験における透析作業を自動化するロボットシステムを、ユーザ中心設計と2回のユーザビリティ調査を通じて開発した。
- LiLo-VLA: 物体中心ポリシー連携による長期的マニピュレーションの構成VLA2026/2/1
物体中心のVLAポリシーをモジュール化して連結し、未学習の長期的マニピュレーション課題にゼロショットで汎化するフレームワークを提案。
- 視覚が言語を上書きするとき：VLAにおける反事実的失敗の評価と緩和VLA2026/2/1
VLAモデルが言語指示ではなく視覚的ショートカットに従ってしまう「反事実的失敗」を評価するベンチマークLIBERO-CFを提案し、言語条件付けを正則化する二分岐推論手法CAGで改善する。
- 動作画像拡散との共同学習によるロボットVLAの性能向上VLA2025/12/1
VLAモデルに将来の動きを予測する動作ヘッドを追加し、動作ヘッドと共同学習することで、推論速度を保ちながら動作推論能力と実環境性能を大幅に向上させた。
- 習うより慣れろ：月面テレロボティクスを用いた組立と問題解決のためのデジタルツイン技術の研究テレロボティクス2025/5/1
月面ローバーの遠隔操作訓練とリアルタイム問題解決のためにVRデジタルツインシステムを設計・評価し、24人の被験者実験で有効性を検証した。
- ReBot: 実機からシミュレーションを経て実機へ戻るロボット動画合成によるロボット学習のスケーリングsim2real2025/3/1
実機のロボット軌道をシミュレーションで再生して対象物体を多様化し、実背景と合成することで物理的にリアルで時間的一貫性のあるロボット動画を生成し、VLAモデルを対象領域に適応させる手法を提案。
- BOSS: 長期的タスクにおける観測空間シフトのベンチマーク模倣学習2025/2/1
階層的ロボット学習で生じる観測空間シフト(OSS)を検証するベンチマークBOSSを提案し、既存模倣学習手法がOSSにより性能低下することを示した。
- ARCADE: 拡張現実による模倣学習のためのスケーラブルなデモ収集と生成模倣学習2024/10/1
ARを使って手で日常作業をするだけでデモを収集し、1つの人間デモから合成デモを自動生成することで、模倣学習のデモ収集を効率化するフレームワークを提案。実機Fetchロボットで複数タスクの学習と水注ぎタスク80%成功を達成。
- 拡張現実によるロボット模倣学習のためのスケーラブルなデモンストレーション模倣学習2024/3/1
HoloLens 2などのARデバイスを使い、専門知識のないユーザーでもロボットの模倣学習用デモを収集できるフレームワークを提案し、到達・押し・ピックアンドプレースの3タスクで実機検証した。
- HRI入門コースの設計：HRI 2024ワークショップ報告HRI教育2024/3/1
HRI入門コースで扱うべき内容についてコミュニティの合意形成を目指し、パネルやグループ討議を通じて教育手法や題材を議論したワークショップの報告。
- Dynamic Competency Self-Assessment for Autonomous Agents2023/3/1
- Generating Executable Action Plans with Environmentally-Aware Language Models2022/10/1
- Investigating the Effects of Robot Proficiency Self-Assessment on Trust and Performance2022/3/1
- Virtual, Augmented, and Mixed Reality for Human-Robot Interaction: A Survey and Virtual Design Element Taxonomy2022/2/1
- RoomShift: Room-scale Dynamic Haptics for VR with Furniture-moving Swarm Robots2020/8/1
- PufferBot: Actuated Expandable Structures for Aerial Robots2020/8/1
- Visualization of Intended Assistance for Acceptance of Shared Control2020/8/1
- Building Second-Order Mental Models for Human-Robot Interaction2019/9/1
- Virtual-to-Real-World Transfer Learning for Robots on Wilderness Trails2019/1/1
- Extrinisic Calibration of a Camera-Arm System Through Rotation Identification2018/12/1