Boxuan Zhang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SPECTRA: ロボットスキル汎化のための文脈条件付きスペクトル運動プリミティブ
  模倣学習2026/7/1

  デモンストレーションをフーリエ係数で表現し、低周波成分でタスク形状を保持しつつ、位相調整により関節速度・加速度制限を満たす模倣学習フレームワークを提案した。

• 不確実性を臨界の瞬間へ：VLAモデルのための信頼できる不確実性定量化
  VLA2026/3/1

  VLAモデルのロールアウト成否予測において、最大値ベースのスライディングウィンドウと運動安定性重み付け、自由度適応キャリブレーションを組み合わせ、短時間の危険な不確実性スパイクを捉える手法を提案。

• 世界モデルの混合：モジュール型潜在ダイナミクスによるマルチタスク強化学習のスケーリング
  マルチタスクRL/世界モデル2026/2/1

  タスクごとにモジュール化したVAEと専門家混合型Transformerで世界モデルを構成し、Atari 100kとMeta-Worldで高効率・高性能なマルチタスク強化学習を実現した。

• 劣悪なデモンストレーションからのロボットスキル獲得のための確率的軌道最適化
  模倣学習2024/8/1

  人間の好みを反映した形状だが動きが遅いなどの劣ったデモから、DTWと周波数領域の指標を用いて形状を保ちつつ動的性能を最適化するMSTOMPを提案し、実機で検証した。

• Rendering Stable Features Improves Sampling-Based Localisation with Neural Radiance Fields
  2023/9/1