Charbel Toumieh
EPFL
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御制御変形翼ドローン飛行制御/モーフィング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SwarmNxt：高速・機敏な空中スワームのためのオープンソースソフトウェア・ハードウェア基盤群制御2026/9/10
オープンソースのドローンOmniNxt上に構築した、空中ロボット群の自律ナビゲーションを実現するソフトウェア基盤。組み立て手順や並列デプロイツール、ROS 2ベースの制御・計画・深度推定を統合し、6機のスワーム実験で検証した。
- 鳥サイズ羽ばたきMAVのためのモデル予測輪郭制御による高精度軌道追従制御2026/5/1
羽ばたき飛行体の複雑な軌道追従を、時間パラメータを必要としないMPCCと空力連成を捉えた簡潔なモデルで実現し、従来比8.5倍の精度向上を達成した。
- 共に飛ぶ：未知環境における航空ロボットチームのための人間誘導型没入共有制御群制御2026/5/1
VRベースの共有制御フレームワークを提案し、オペレータがドローンチームをリアルタイムで誘導しながら衝突回避と協調ナビゲーションを実現する。
- 変形翼ドローンによる狭い隙間の飛行変形翼ドローン2026/3/1
翼を飛行中に折りたたむ変形翼ドローンで、翼幅より狭い隙間を通過する制御手法を開発し、高度誤差5cmで通過を実現した。
- 鳥に学ぶドローンの翼と尾翼の適応的モーフィングによる安定・耐障害・高効率飛行飛行制御/モーフィング2024/3/1
鳥に倣ったモーフィング翼と尾翼を持つドローンに対し、全アクチュエータを活用する新しい姿勢制御器を提案し、外乱やアクチュエータ故障への耐性と、飛行中のベイズ最適化によるエネルギー効率向上を実現した。
- 未知で混雑した環境における空中群ロボットの高速動作計画群制御2024/2/1
各エージェントが目標位置のみを共有し、未探索領域を考慮しながら分散・同期型で高速な軌道を生成する空中群ロボットの動作計画フレームワークを提案し、Crazyflieで実証した。
- Decentralized Multi-Agent Planning for Multirotors: a Fully Online and Communication Latency Robust Approach2023/4/1
- MACE: Multi-Agent Autonomous Collaborative Exploration of Unknown Environments2022/8/1
- Shape-aware Safe Corridors Generation using Voxel Grids2022/8/1
- Multirotor Planning in Dynamic Environments using Temporal Safe Corridors2022/8/1
- GPU Accelerated Voxel Grid Generation for Fast MAV Exploration2021/12/1