Dario Floreano

EPFL

収録論文 38本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 一人称視点からの身体動作による飛行群ロボットの制御
  群制御2026/9/16

  胴体の傾き・手の位置・頭の回転を5次元の連続コマンドに変換する上半身インターフェースを開発し、15機のシミュレーション群をFPV操作する実験で従来送信機より完了時間を19.4%短縮した。

• SwarmNxt：高速・機敏な空中スワームのためのオープンソースソフトウェア・ハードウェア基盤
  群制御2026/9/10

  オープンソースのドローンOmniNxt上に構築した、空中ロボット群の自律ナビゲーションを実現するソフトウェア基盤。組み立て手順や並列デプロイツール、ROS 2ベースの制御・計画・深度推定を統合し、6機のスワーム実験で検証した。

• 共に飛ぶ：未知環境における航空ロボットチームのための人間誘導型没入共有制御
  群制御2026/5/1

  VRベースの共有制御フレームワークを提案し、オペレータがドローンチームをリアルタイムで誘導しながら衝突回避と協調ナビゲーションを実現する。

• 鳥サイズ羽ばたきMAVのためのモデル予測輪郭制御による高精度軌道追従
  制御2026/5/1

  羽ばたき飛行体の複雑な軌道追従を、時間パラメータを必要としないMPCCと空力連成を捉えた簡潔なモデルで実現し、従来比8.5倍の精度向上を達成した。

• 変形翼ドローンによる狭い隙間の飛行
  変形翼ドローン2026/3/1

  翼を飛行中に折りたたむ変形翼ドローンで、翼幅より狭い隙間を通過する制御手法を開発し、高度誤差5cmで通過を実現した。

• ヘブ則学習による異種群ロボット制御の創発
  群制御2025/7/1

  ヘブ則学習を群ロボットに導入し、局所情報のみで異種性が自然に創発することを示した研究。群レベルでの行動切替や性能向上を実現し、マルチエージェント強化学習の代替となり得ることを示す。

• 小型軽量航空機向け広速度・広角度域対応の微細多孔式気流センサ
  センサ/航空宇宙2025/5/1

  小型ドローン向けに、電子回路を一体化した9gの多孔式圧力プローブを開発し、風洞実験で先端形状と孔間隔を検討した上で、3〜27m/s・迎角/横滑り角±35°で校正し、失速付近の屋外飛行で有効性を実証した。

• 可変剛性を備えたテンセグリティ型ロボット脚の設計
  歩行2025/4/1

  テンセグリティ構造とケーブル張力制御を組み合わせ、脚の剛性を能動的に変えられるロボット脚を設計した。衝撃力を34.7%以上低減し、荷重差があっても同様の脚の屈曲を実現できることを示した。

• 鳥に着想を得た多機能脚による高速な地上-空中遷移
  脚式ロコモーション2024/12/1

  鳥の脚を模した多機能脚を持つロボットRAVENを開発し、跳躍による離陸が歩行や障害物跳び越えと両立でき、プロペラのみの離陸より省エネルギーであることを示した。

• 甲虫と羽ばたきマイクロロボットにおける受動的な翅の展開と収納
  羽ばたきロボット2024/7/1

  カブトムシの後翅が筋肉を使わずにバネのように展開・収納される仕組みを高速カメラとロボットモデルで解明し、受動的な翅機構を実証した。

• 鳥に学ぶドローンの翼と尾翼の適応的モーフィングによる安定・耐障害・高効率飛行
  飛行制御/モーフィング2024/3/1

  鳥に倣ったモーフィング翼と尾翼を持つドローンに対し、全アクチュエータを活用する新しい姿勢制御器を提案し、外乱やアクチュエータ故障への耐性と、飛行中のベイズ最適化によるエネルギー効率向上を実現した。

• 未知で混雑した環境における空中群ロボットの高速動作計画
  群制御2024/2/1

  各エージェントが目標位置のみを共有し、未探索領域を考慮しながら分散・同期型で高速な軌道を生成する空中群ロボットの動作計画フレームワークを提案し、Crazyflieで実証した。

• Crash-perching on vertical poles with a hugging-wing robot
  2024/2/1
• AERIAL-CORE: AI-Powered Aerial Robots for Inspection and Maintenance of Electrical Power Infrastructures
  2024/1/1
• Co-Design Optimisation of Morphing Topology and Control of Winged Drones
  2023/9/1
• Perching by hugging: an initial feasibility study
  2023/6/1
• Design and manufacture of edible microfluidic logic gates
  2023/4/1
• Avian-Inspired Claws Enable Robot Perching or Walking
  2023/3/1
• Towards edible drones for rescue missions: design and flight of nutritional wings
  2022/11/1
• Reconfigurable Drone System for Transportation of Parcels With Variable Mass and Size
  2022/11/1
• Training Efficient Controllers via Analytic Policy Gradient
  2022/9/1
• A Portable and Passive Gravity Compensation Arm Support for Drone Teleoperation
  2021/11/1
• Smart Textiles that Teach: Fabric-Based Haptic Device Improves the Rate of Motor Learning
  2021/6/1
• Seeking Quality Diversity in Evolutionary Co-design of Morphology and Control of Soft Tensegrity Modular Robots
  2021/4/1
• Personalized Human-Swarm Interaction through Hand Motion
  2021/3/1
• VIODE: A Simulated Dataset to Address the Challenges of Visual-Inertial Odometry in Dynamic Environments
  2021/2/1
• The Impact of Virtual Reality and Viewpoints in Body Motion Based Drone Teleoperation
  2021/2/1
• Evolutionary Co-Design of Morphology and Control of Soft Tensegrity Modular Robots with Programmable Stiffness
  2021/1/1
• Vision-based Drone Flocking in Outdoor Environments
  2020/12/1
• Does spontaneous motion lead to intuitive Body-Machine Interfaces? A fitness study of different body segments for wearable telerobotics
  2020/11/1
• SwarmLab: a Matlab Drone Swarm Simulator
  2020/5/1
• Drone-aided Localization in LoRa IoT Networks
  2020/4/1
• Hand-worn Haptic Interface for Drone Teleoperation
  2020/4/1
• UWB-based system for UAV Localization in GNSS-Denied Environments: Characterization and Dataset
  2020/3/1
• Learning Vision-based Flight in Drone Swarms by Imitation
  2019/8/1
• Learning Vision-based Cohesive Flight in Drone Swarms
  2018/9/1
• Embodied Flight with a Drone
  2017/7/1
• Soft Pneumatic Gelatin Actuator for Edible Robotics
  2017/3/1