Changyu Lee

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 回避モードの模倣学習による効率的なマルチモーダルモデル予測制御
  模倣学習/MPC2026/10/12

  マルチモーダルMPCの回避側選択をグラフニューラルネットワークで模倣学習し、制御周期あたり最大2回のOCP求解で専門家の93%の成功率を達成した手法を提案。

• 旋回円ベースの制御バリア関数を用いた水上車両のマルチモーダル軌道計画
  軌道計画2026/8/20

  水上車両の非ホロノミックな運動と旋回能力を考慮した制御バリア関数を提案し、モデル予測制御と組み合わせて、局所最適やデッドロックを回避しつつ、動的環境で安全な軌道を計画する手法を提案した。

• 旋回円ベースの制御バリア関数によるCOLREGs準拠の効率的な衝突回避
  衝突回避/制御2025/4/1

  船舶の左右旋回円から導出した制御バリア関数を制約とする二次計画問題を解くことで、海上衝突予防規則(COLREGs)に準拠しつつ計算負荷を抑えた衝突回避手法を提案した。

• 非ホロノミック車両の効率的な衝突回避のための旋回円ベース制御バリア関数
  制御/衝突回避2025/3/1

  非ホロノミック車両の旋回制約を考慮し、旋回円までの距離を用いた新しい制御バリア関数を提案し、MPCと統合することで従来より効率的な衝突回避を実現した。

• パラメータ変動クープマン作用素による非線形システムのモデリングと制御
  制御2023/9/1

  パラメータが変化する非線形システムに対し、リフト空間で補間するパラメータ変動クープマン作用素を導入し、モデル予測制御を設計する手法を提案した。

• 運河環境における障害物回避制約付き非線形モデル予測制御による自律航行
  ナビゲーション2023/7/1

  小型クルーズボートの運河での自律航行のため、LiDARで壁を線分として捉え障害物回避制約を課した非線形モデル予測制御を実装し、韓国ポハン運河での実地実験で検証した。

• 浦項運河データセット：制限水域における自律航行のためのマルチモーダル海上データセット
  自律航行2023/3/1

  韓国・浦項の運河や港湾を含む7.5kmの航路で、ステレオカメラやLiDAR、レーダーなど多様なセンサを用いて収集した、制限水域での自律航行研究向けのマルチモーダル海上データセットを公開した。