Jinwhan Kim

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 旋回円ベースの制御バリア関数によるCOLREGs準拠の効率的な衝突回避
  衝突回避/制御2025/4/1

  船舶の左右旋回円から導出した制御バリア関数を制約とする二次計画問題を解くことで、海上衝突予防規則(COLREGs)に準拠しつつ計算負荷を抑えた衝突回避手法を提案した。

• 非ホロノミック車両の効率的な衝突回避のための旋回円ベース制御バリア関数
  制御/衝突回避2025/3/1

  非ホロノミック車両の旋回制約を考慮し、旋回円までの距離を用いた新しい制御バリア関数を提案し、MPCと統合することで従来より効率的な衝突回避を実現した。

• NV-LIO: 多層階環境でのロバストなSLAMに向けた法線ベクトルを用いたLiDAR慣性オドメトリ
  SLAM2024/5/1

  LiDARスキャンから法線ベクトルを抽出して対応探索に利用し、多層階の屋内環境でもロバストに動作するLiDAR慣性オドメトリ手法を提案した論文。

• パラメータ変動クープマン作用素による非線形システムのモデリングと制御
  制御2023/9/1

  パラメータが変化する非線形システムに対し、リフト空間で補間するパラメータ変動クープマン作用素を導入し、モデル予測制御を設計する手法を提案した。

• 運河環境における障害物回避制約付き非線形モデル予測制御による自律航行
  ナビゲーション2023/7/1

  小型クルーズボートの運河での自律航行のため、LiDARで壁を線分として捉え障害物回避制約を課した非線形モデル予測制御を実装し、韓国ポハン運河での実地実験で検証した。

• 浦項運河データセット：制限水域における自律航行のためのマルチモーダル海上データセット
  自律航行2023/3/1

  韓国・浦項の運河や港湾を含む7.5kmの航路で、ステレオカメラやLiDAR、レーダーなど多様なセンサを用いて収集した、制限水域での自律航行研究向けのマルチモーダル海上データセットを公開した。