Dongha Chung

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• NV-LIO: 多層階環境でのロバストなSLAMに向けた法線ベクトルを用いたLiDAR慣性オドメトリ
  SLAM2024/5/1

  LiDARスキャンから法線ベクトルを抽出して対応探索に利用し、多層階の屋内環境でもロバストに動作するLiDAR慣性オドメトリ手法を提案した論文。

• 運河環境における障害物回避制約付き非線形モデル予測制御による自律航行
  ナビゲーション2023/7/1

  小型クルーズボートの運河での自律航行のため、LiDARで壁を線分として捉え障害物回避制約を課した非線形モデル予測制御を実装し、韓国ポハン運河での実地実験で検証した。

• 浦項運河データセット：制限水域における自律航行のためのマルチモーダル海上データセット
  自律航行2023/3/1

  韓国・浦項の運河や港湾を含む7.5kmの航路で、ステレオカメラやLiDAR、レーダーなど多様なセンサを用いて収集した、制限水域での自律航行研究向けのマルチモーダル海上データセットを公開した。