Changyin Sun

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• M3imic: 多様な動作模倣のための汎用全身制御器の学習
  全身制御2026/6/1

  ヒューマノイドロボットの全身制御を目的に、関節角度やエンドエフェクタ位置など異なる動作参照モダリティを統一するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で汎用性を実証した。

• ImagineNav++: シーン想像を通じて視覚言語モデルを身体化ナビゲータとして促す
  ナビゲーション2025/12/1

  RGB/RGB-D画像のみを用い、視覚言語モデルが将来の視点画像を想像して最適な視点を選ぶことで、地図なしで物体探索などの視覚ナビゲーションを実現するフレームワーク。

• GSFF-SLAM: 特徴場を用いた3DセマンティックガウシアンスプラッティングSLAM
  セマンティックSLAM2025/4/1

  3Dガウシアンスプラッティングと特徴場を組み合わせ、外観・形状・意味特徴を同時に描画する密なセマンティックSLAMを提案。疎でノイズの多い2D事前情報でも高精度な追跡と意味再構成を実現した。

• アクションマッピング強化学習による自律レース走行の学習
  強化学習/制御2024/6/1

  タイヤと路面の摩擦による入力制約をアクションマッピングで扱う強化学習手法を提案し、レースシミュレータで従来法より優れたラップタイムと成功率、異なる摩擦条件への汎化を実証した。

• DGMem: Learning Visual Navigation Policy without Any Labels by Dynamic Graph Memory
  2023/11/1
• Robust Navigation with Cross-Modal Fusion and Knowledge Transfer
  2023/9/1
• Bridging Zero-shot Object Navigation and Foundation Models through Pixel-Guided Navigation Skill
  2023/9/1
• Multi-agent Soft Actor-Critic Based Hybrid Motion Planner for Mobile Robots
  2021/12/1
• A review of mobile robot motion planning methods: from classical motion planning workflows to reinforcement learning-based architectures
  2021/8/1