Teng Wang
The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- H-PACハンド：劣駆動ロボットハンドの制御指向モデリングと腱弾性補償ハンド制御2026/8/17
腱駆動の劣駆動ハンドにおける腱伸びによる関節誤差を補償する制御手法を提案し、6アクチュエータ・15自由度のハンドで精度を大幅に改善した。
- LiveVLN: 視覚言語ナビゲーションにおける停止・再開ループの解消ナビゲーション2026/4/1
事前学習済みVLMナビゲータに多段階動作継続を追加し、実行と新規観測の処理を重ね合わせることで、待ち時間を削減し連続的なナビゲーションを実現するトレーニング不要のフレームワークを提案した。
- CycleRL: シミュレーションから実機への深層強化学習による堅牢な自律自転車制御sim2real2026/3/1
高忠実度シミュレータとドメインランダム化を用いたPPOにより、バランス・速度・操舵を同時に制御する自律自転車のsim-to-realフレームワークを構築し、実機展開に成功した。
- ImagineNav++: シーン想像を通じて視覚言語モデルを身体化ナビゲータとして促すナビゲーション2025/12/1
RGB/RGB-D画像のみを用い、視覚言語モデルが将来の視点画像を想像して最適な視点を選ぶことで、地図なしで物体探索などの視覚ナビゲーションを実現するフレームワーク。
- ActionFlow: エッジ上での視覚言語モデル向けパイプライン型アクション高速化VLA2025/12/1
VLAモデルの推論をマイクロリクエストのパイプラインとして再定義し、PrefillとDecodeを跨いでバッチ処理することで、再学習なしにエッジ上で2.55倍のFPS向上を実現した。
- FLYINGTRUST: シナリオと機体を横断するクアッドロータ航法のベンチマークナビゲーション2025/10/1
クアッドロータの視覚航法アルゴリズムを、機体の運動性能とシーン構造を変えながら統一的に評価する高忠実度ベンチマークを提案し、最適化ベースと学習ベースの手法を比較した。
- UltraHiT: 内頸動脈ロボット超音波検査のための階層型トランスフォーマーアーキテクチャ医療ロボティクス2025/9/1
内頸動脈のロボット超音波検査を自動化するため、血管構造の個人差を標準モデルからの形態変異として捉え、高レベル変異評価と低レベル行動決定を統合した階層型トランスフォーマーを提案。大規模データセットで未見被験者への95%の成功率を達成。
- ImagineNav: 視覚言語モデルをシーン想像で身体化ナビゲータとして促すナビゲーション2024/10/1
VLMに将来の視界画像を想像させ、最適な視点選択問題として解くことで、地図なしで物体探索ナビゲーションを実現するフレームワークを提案。
- DGMem: Learning Visual Navigation Policy without Any Labels by Dynamic Graph Memory2023/11/1