Xin Yuan

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SkillZip: 契約保存型グラフ圧縮によるスケーラブルなエージェントスキルライブラリ
  エージェント2026/8/6

  大規模言語モデルエージェントのスキルライブラリを、実行可能なまま圧縮するフレームワークSkillZipを提案。セクションレベルのグラフを契約を保って圧縮し、推論時に展開することで、圧縮率と依存関係の保持を両立する。

• M3imic: 多様な動作模倣のための汎用全身制御器の学習
  全身制御2026/6/1

  ヒューマノイドロボットの全身制御を目的に、関節角度やエンドエフェクタ位置など異なる動作参照モダリティを統一するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で汎用性を実証した。

• RuN: 自然なヒューマノイド歩行のための残差ポリシー
  歩行2025/9/1

  事前学習済みの動作生成器と残差強化学習を組み合わせ、歩行から走行まで滑らかに遷移する自然なヒューマノイド移動を実現した。

• GSFF-SLAM: 特徴場を用いた3DセマンティックガウシアンスプラッティングSLAM
  セマンティックSLAM2025/4/1

  3Dガウシアンスプラッティングと特徴場を組み合わせ、外観・形状・意味特徴を同時に描画する密なセマンティックSLAMを提案。疎でノイズの多い2D事前情報でも高精度な追跡と意味再構成を実現した。

• アクションマッピング強化学習による自律レース走行の学習
  強化学習/制御2024/6/1

  タイヤと路面の摩擦による入力制約をアクションマッピングで扱う強化学習手法を提案し、レースシミュレータで従来法より優れたラップタイムと成功率、異なる摩擦条件への汎化を実証した。