Changseob Song

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 被験者条件付き拡散モデルによる歩行速度横断的な下肢運動学の個人化生成
  歩行生成/拡散モデル/パーソナライズ2026/7/1

  単一の歩行速度での計測データから、未見の速度における個人化された下肢関節軌道を生成する被験者条件付き残差拡散フレームワークを提案した。健常者データのみで訓練し、脳卒中患者にも適用可能なことを示した。

• 多様体認識型経験再生による外骨格制御の継続的オンライン個人化
  外骨格制御2026/6/1

  外骨格制御のオンライン適応中に生じる破滅的忘却を防ぐため、多様体認識型の経験再生フレームワークを開発し、歩行タスクの切り替え時でも個人化支援を維持できることを示した。

• 予測的神経筋骨格シミュレーションによる股関節外骨格制御ポリシーの学習
  外骨格制御2026/3/1

  モーションキャプチャデータを使わず、シミュレーション内で強化学習により股関節外骨格の制御ポリシーを訓練し、実機へ転移させる手法を提案。歩行速度や傾斜に応じて筋活動を低減する補助を学習し、シミュレーションと実機で効果を検証した。

• 股関節エクソスケルトンのための生体力学的関節モーメント推定における歩行タスクセットの最適化
  exoskeleton2024/12/1

  ウェアラブルセンサから股関節モーメントを推定する深層学習モデルの訓練に必要なタスクをクラスタ分析で最小化し、データ収集負担を減らしつつ精度を維持できることを示した。

• 物理情報を活用した模倣学習による速度適応型歩行エージェントの学習
  歩行2024/12/1

  生体力学データから合成歩行データを生成し、敵対的模倣学習で様々な歩行速度に適応する骨格ヒューマノイドエージェントを訓練した研究。

• コンピュータビジョンを用いたウェアラブルセンサーによる関節運動推定の個人化：股関節エクソスケルトンへの応用
  ウェアラブルセンサー/エクソスケルトン2024/11/1

  スマホカメラで撮影した1〜2歩行周期のデータを使い、転移学習でウェアラブルセンサーによる関節角度推定モデルを個人適応させるフレームワークを提案。