Eni Halilaj

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 股関節外骨格の生体力学的トルク制御におけるアシスト遅延が関節力学とエネルギーに与える影響
  外骨格2026/9/21

  股関節外骨格の生体トルク制御において、アシスト遅延が平地・登坂・降坂歩行時の関節仕事と代謝に与える影響を調査した。遅延は関節仕事を変化させたが代謝率には影響せず、降坂では代謝が悪化した。

• 筋骨格模倣による歩行障害者向けパーソナライズ外骨格制御ポリシーの学習
  外骨格制御2026/4/1

  筋骨格シミュレーションと強化学習を組み合わせ、健常者と臨床集団の両方に適用可能な外骨格制御ポリシーを学習するフレームワークを提案。筋力低下を模擬した歩行障害モデルでも、非対称で欠損特異的な支援を生成し、エネルギー効率と運動対称性を改善することを示した。

• 股関節エクソスケルトンのための生体力学的関節モーメント推定における歩行タスクセットの最適化
  exoskeleton2024/12/1

  ウェアラブルセンサから股関節モーメントを推定する深層学習モデルの訓練に必要なタスクをクラスタ分析で最小化し、データ収集負担を減らしつつ精度を維持できることを示した。