Ilseung Park

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 筋骨格模倣による歩行障害者向けパーソナライズ外骨格制御ポリシーの学習
  外骨格制御2026/4/1

  筋骨格シミュレーションと強化学習を組み合わせ、健常者と臨床集団の両方に適用可能な外骨格制御ポリシーを学習するフレームワークを提案。筋力低下を模擬した歩行障害モデルでも、非対称で欠損特異的な支援を生成し、エネルギー効率と運動対称性を改善することを示した。

• 予測的神経筋骨格シミュレーションによる股関節外骨格制御ポリシーの学習
  外骨格制御2026/3/1

  モーションキャプチャデータを使わず、シミュレーション内で強化学習により股関節外骨格の制御ポリシーを訓練し、実機へ転移させる手法を提案。歩行速度や傾斜に応じて筋活動を低減する補助を学習し、シミュレーションと実機で効果を検証した。

• 筋シナジー事前分布が予測筋骨格歩行シミュレーションの生体力学的忠実度を高める
  歩行2026/3/1

  少数の歩行実験から抽出した筋シナジーを強化学習の行動空間に組み込むことで、様々な速度・傾斜・不整地で安定した歩容を生成し、非生理的な膝運動を抑えて生体力学的忠実度を向上させた。