Changhao Peng

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 走ってから歩け：VLM自動運転のためのRun-then-Walkスケジューリング戦略
  自動運転VLA2026/9/22

  VLMベースの自動運転プランナー向けに、進捗探索を優先する「Run」段階と安全性を修復する「Walk」段階を分けた2段階GRPO報酬スケジューリングを提案し、性能と収束速度を両立させた。

• AutoDrive-P^3: 強化学習による認識・予測・計画の統合チェーン思考
  自動運転/VLA2026/3/1

  自動運転向けVLMに、認識・予測・計画を段階的に推論するチェーン思考と階層的強化学習を導入し、安全性と解釈性を向上させるフレームワークを提案した。