Guoqing Liu

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 走ってから歩け：VLM自動運転のためのRun-then-Walkスケジューリング戦略
  自動運転VLA2026/9/22

  VLMベースの自動運転プランナー向けに、進捗探索を優先する「Run」段階と安全性を修復する「Walk」段階を分けた2段階GRPO報酬スケジューリングを提案し、性能と収束速度を両立させた。

• ABot-N1: 汎用視覚言語ナビゲーション基盤モデルへの一歩
  ナビゲーション2026/7/1

  視覚と言語を統合したナビゲーション基盤モデルABot-N1を提案。認知と制御を分離し、ピクセル目標と明示的な推論で汎用性・堅牢性・解釈性を両立する。

• ABot-Claw: 持続的・協調的・自己進化型ロボットエージェントの基盤
  VLA/エージェント基盤2026/4/11

  OpenClawを拡張し、異種ロボットの協調、視覚中心のマルチモーダル記憶、批評家ベースの閉ループフィードバックを統合することで、実世界での長期的・自己進化的なロボットエージェントを実現する基盤を提案した。

• ABot-N0：多様な身体性ナビゲーションのためのVLA基盤モデルに関する技術報告
  VLA2026/2/1

  5種類のナビゲーションタスクを統一的に扱うVLA基盤モデルABot-N0を提案し、大規模データセット構築と7ベンチマークでのSOTA達成、実環境での長期ミッションを可能にした。

• 自律走行オフロードナビゲーションのための学習ベース走行可能コストマップ
  ナビゲーション2024/6/1

  視覚と幾何情報を組み合わせ、固有感覚情報を用いたリスク考慮型ラベリングでオフロード走行可能コストマップを学習し、安全で滑らかなナビゲーションを実現した。

• TON-VIO: 高ダイナミックモーションVIOにおけるロバストな時間同期のためのオンライン時間オフセットモデリングネットワーク
  VIO2024/3/1

  低コストVIOの時間ずれをオンラインで補正するため、特徴速度推定と時間オフセット予測のニューラルネットワークを導入し、高ダイナミック動作時の位置推定精度を向上させた。

• Thermal-NeRF: 赤外線カメラによるニューラル放射輝度場
  NeRF/赤外線2024/3/1

  赤外線画像のみからNeRFを構築する初の手法を提案し、暗所や遮蔽物がある劣悪環境でも高品質な3D再構成を実現した。

• PLV-IEKF: Consistent Visual-Inertial Odometry using Points, Lines, and Vanishing Points
  2023/11/1