Shangkun Sun

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 走ってから歩け：VLM自動運転のためのRun-then-Walkスケジューリング戦略
  自動運転VLA2026/9/22

  VLMベースの自動運転プランナー向けに、進捗探索を優先する「Run」段階と安全性を修復する「Walk」段階を分けた2段階GRPO報酬スケジューリングを提案し、性能と収束速度を両立させた。

• Cosmos 3: 物理AIのための全モーダル世界モデル
  VLA2026/6/1

  言語、画像、動画、音声、行動を統一的に扱う全モーダル世界モデルを提案し、理解・生成タスクでSOTAを達成した。

• PhysisForcing: ロボット操作のための物理強化ワールドシミュレータ
  ビデオ生成/物理シミュレーション2026/6/1

  ビデオ生成モデルをロボット操作の世界シミュレータとして使う際に、物理的に不自然な動きが生じる問題を解決するため、物理的に重要な領域に注目した学習フレームワークを提案した。

• AutoDrive-P^3: 強化学習による認識・予測・計画の統合チェーン思考
  自動運転/VLA2026/3/1

  自動運転向けVLMに、認識・予測・計画を段階的に推論するチェーン思考と階層的強化学習を導入し、安全性と解釈性を向上させるフレームワークを提案した。

• Openpi Comet：2025 BEHAVIORチャレンジ競技解法
  マニピュレーション2025/12/1

  2025 BEHAVIORチャレンジに向けた解法を提案し、事前学習と事後学習のスケーリング効果を明らかにして、検証Qスコア0.345を達成した。

• 物理AIのための動画基盤モデルによる世界シミュレーション
  世界モデル2025/11/1

  テキスト・画像・動画から世界を生成する動画基盤モデルCosmos-Predict2.5と、Sim2Real/Real2Real変換を行うCosmos-Transfer2.5を発表し、ロボティクス向けの合成データ生成やシミュレーションを可能にした。