Changhao Li
Istituto Italiano di Tecnologia
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- InterMASH: 把持合成のための統一幾何表現マニピュレーション2026/9/16
球面固定アンカーと球面調和関数で手と物体の局所形状・接触を統一的に符号化し、拡散Transformerで手形状と接触を同時生成する把持合成手法を提案。
- 集中訓練と批評家分解による実世界オンライン強化学習の効率化：ロボット操作への応用マニピュレーション2026/8/1
実世界でのオンライン強化学習を効率化するため、集中訓練と分散実行（CTDE）とハイブリッド報酬アーキテクチャ（HRA）を組み合わせ、複数のエージェントが共有する多頭批評家を導入した。タスク報酬と把握報酬を分離し、サンプル効率と性能を大幅に向上させた。
- CoNav: 人間中心の協調ナビゲーションのためのベンチマークナビゲーション2024/6/1
人間の活動を観察して意図を推論し、人間より先に目的地へナビゲートする協調ナビゲーション(CoNav)ベンチマークを提案。LLMベースの人間動作生成と意図認識エージェントを開発した。
- Asynchronous Collaborative Autoscanning with Mode Switching for Multi-Robot Scene Reconstruction2022/10/1