Changchun Hua

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 入力制約付き不確かな非線形システムに対する完全駆動多様体制約に基づく出力フィードバック制御
  制御理論2026/5/1

  未知の入力制約を持つ非線形システムに対して、モデルフリーで低複雑度の出力フィードバック制御器を提案し、飽和前は所定精度、飽和後は柔軟な精度を達成する。

• 大規模言語モデルに基づくサービスロボットのタスクプランニング：レビュー
  タスクプランニング2025/10/1

  大規模言語モデル（LLM）をサービスロボットのタスクプランニングに統合する研究を、基礎技術からテキスト・視覚・音声・マルチモーダル入力まで網羅的にレビューし、課題と将来方向を整理した。

• ZISVFM: 視覚基盤モデルによる屋内ロボット環境でのゼロショット物体インスタンスセグメンテーション
  セグメンテーション2025/2/1

  SAMと自己教師ありViTを組み合わせ、合成データに頼らず未知物体をゼロショットでセグメンテーションする手法を提案し、複雑な屋内環境で高い性能を示した。

• タスク実行の観点から見たサービスロボットの環境モデリング
  サービスロボット2025/1/1

  家庭内サービスロボットのタスク実行に必要な環境モデリング技術を、自己位置推定・ナビゲーション・マニピュレーション・長期自律性の4観点から体系的に調査したサーベイ論文。

• 火災救助ミッションのための空地協調ロボット：マッピングとナビゲーションの展望
  群制御2024/12/1

  火災救助における空地協調ロボットのマッピングとナビゲーションに関する研究を体系的にレビューし、UAVマッピング、UAV/UGV共同位置推定、UGVナビゲーションの進展と課題を整理した。

• Bi-AM-RRT*: A Fast and Efficient Sampling-Based Motion Planning Algorithm in Dynamic Environments
  2023/1/1