Changan Chen
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション支援ロボット視覚ナビゲーションビデオ生成タスク計画sim2real能動探索自己位置推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SE(2)ナビゲーションメッシュ：姿勢依存の走行可能性を考慮した多層環境向け経路計画ナビゲーション2026/7/1
複雑な多層環境での地上ロボットのナビゲーションのために、姿勢（ヨー角）依存の走行可能性を符号化した多角形表現SE(2) NavMeshを提案し、階層的なA*経路探索とオンライン更新手法を開発した。
- サイバソン2024を超えて：移動制限のある人々のためのオンデマンド四足歩行支援支援ロボット2026/3/1
移動制限のある人々を支援するため、四足歩行ロボットと共有自律制御を組み合わせたオンデマンド支援システムを提案し、サイバソン2024で実証した。
- 少ないデータで実現するスケーラブルな視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2026/1/1
限られた人間のデモンストレーションに幾何学的プランナーが生成した合成軌道を追加することで、Transformerベースの視覚ナビゲーション方策を効率的に訓練し、実機展開を実現した。
- BAgger: 自己回帰ビデオ拡散モデルのドリフトを後方集約で軽減ビデオ生成2025/12/12
自己回帰ビデオ拡散モデルの誤差蓄積による品質ドリフトを、モデル自身のロールアウトから修正軌道を構築する自己教師あり学習で軽減する手法を提案。
- 実践主義ロボット：実世界経験を通じたタスク計画の学習タスク計画2025/7/1
VLMを脳と目として使い、実世界での行動結果を自己反省して短期・長期記憶に蓄え、RAGで過去経験を活かしてタスク計画を改善するフレームワークPragmaBotを提案。
- 周波数適応型音響場予測による音声視覚ナビゲーションのSim2Real転移sim2real2024/5/1
音声視覚ナビゲーションを音響場予測と経路誘導に分離し、周波数帯域を適応的に選ぶことでシミュレーションから実世界への転移性能を向上させた。
- ActiveRIR: 音響環境モデリングのための能動的音視覚探索能動探索2024/4/1
移動ロボットが視覚と音響センサを用いて、未知環境の音響モデルと占有地図を効率的に同時構築する強化学習方策を提案。情報利得に基づく報酬で訓練し、最小限の音響サンプルから高品質なモデルを生成する。
- F$^3$Loc: フロアプラン自己位置推定のための融合とフィルタリング自己位置推定2024/3/1
フロアプラン上での自己位置推定を、単一・多視点の深度予測を融合した確率的モデルと時間フィルタリングで高精度・リアルタイムに実現した研究。
- SMUG Planner: A Safe Multi-Goal Planner for Mobile Robots in Challenging Environments2023/6/1
- Sound Adversarial Audio-Visual Navigation2022/2/1
- Semantic Audio-Visual Navigation2020/12/1
- Learning to Set Waypoints for Audio-Visual Navigation2020/8/1
- Relational Graph Learning for Crowd Navigation2019/9/1
- Crowd-Robot Interaction: Crowd-aware Robot Navigation with Attention-based Deep Reinforcement Learning2018/9/1