Peiyi Wang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Embodied Snap：タコに着想を得た分散型リーチ・アタッチと速度制限付きソフトアーム
  ソフトロボティクス2026/9/19

  タコの腕の動きに着想を得て、遅いサーボによる予備負荷と急速な弾性解放を分離する制御器を提案し、ソフトアームが腱駆動の速度限界を超えて対象に吸着できることを実機で示した。

• 変形可能な折り紙モジュールによる適応的かつ複数物体の把持
  マニピュレーション2025/11/1

  受動的に変形する折り紙モジュールを指に用いた多指ハイブリッドグリッパを提案し、能動的なセンシングやフィードバック制御なしで形状適応と安定把持を実現するとともに、異なる形状・サイズの積み重なった物体を同時に把持・運搬・配置できることを示した。

• 折り紙構造で力制御を可能にしたソフトグリッパ
  ソフトグリッパ2025/3/1

  折り紙に着想を得た構造で、広いひずみ範囲で調整可能な一定の把持力を実現するソフトグリッパを提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。

• Towards End-to-End Embodied Decision Making via Multi-modal Large Language Model: Explorations with GPT4-Vision and Beyond
  2023/10/1