Carol Martinez

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 報酬なし連続適応による耐障害宇宙ロボット
  強化学習/適応2026/8/24

  宇宙ロボットのハードウェア劣化に対応するため、報酬信号なしで適応可能な報酬フリー連続学習フレームワークを提案。事前学習した世界モデルの遷移ダイナミクスのみを更新し、想像上の軌道でポリシーを訓練する。

• 宇宙ロボティクスベンチ：地球を超えたロボット学習
  sim2real2025/9/1

  宇宙環境でのロボット学習のためのオープンソースシミュレーションフレームワークを提案し、多様なベンチマークタスクと強化学習のベースラインを提供する。

• 自律的なレゴリス掘削のためのツール認識型適応コンプライアント制御の学習
  マニピュレーション2025/9/1

  並列シミュレーション上でモデルベース強化学習エージェントを訓練し、多様な掘削ツールと月面地形に適応するため剛性と減衰を動的に調整する制御戦略を学習させた。

• Sim2Dust：粒状媒体上での動的ウェイポイント追従を実現する
  sim2real2025/8/1

  ランダム化した物理シミュレーションで強化学習エージェントを訓練し、月面模擬環境の実機ローバーへゼロショット転移することで、粒状地形上での動的ウェイポイント追従を可能にした。

• 宇宙ロボットによる軌道上サービス向けビジュアルサーボのサーベイ
  ビジュアルサーボ/宇宙ロボティクス2024/9/1

  軌道上サービス（OOS）における宇宙マニピュレータのビジュアルサーボ（VS）手法を、認識・接近・接触の各フェーズ別に整理し、現状の傾向と今後の課題をまとめたサーベイ論文。

• 3Dガウシアンスプラッティングによる動的な未知物体の物体中心再構成と追跡
  物体追跡2024/5/1

  RGB-D画像列から未知物体の形状・外観を3Dガウシアンの集合で表現し、事前学習なしで逐次的に再構成と6自由度姿勢追跡を行う手法を提案した。

• 宇宙での自律ペグインホール組立に向けた手続き的生成の活用
  sim2real2024/5/1

  手続き的生成とドメインランダム化を組み合わせ、多様なシミュレーション環境で深層強化学習エージェントを訓練し、宇宙での自律的なペグインホール組立の汎化性と適応性を向上させる手法を提案した。

• GraspLDM: Generative 6-DoF Grasp Synthesis using Latent Diffusion Models
  2023/12/1
• Evaluation of Position and Velocity Based Forward Dynamics Compliance Control (FDCC) for Robotic Interactions in Position Controlled Robots
  2022/10/1
• Emulating On-Orbit Interactions Using Forward Dynamics Based Cartesian Motion
  2022/9/1
• Learning to Grasp on the Moon from 3D Octree Observations with Deep Reinforcement Learning
  2022/8/1
• Vision-Based Safety System for Barrierless Human-Robot Collaboration
  2022/8/1