Hongrui Yu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 建設ロボットのタスク割当におけるフェーズ適応型LLMフレームワーク：従来最適化アルゴリズムとの体系的ベンチマーク
  群制御2025/12/1

  建設現場のマルチロボット協調に向け、LangGraphベースのLLMタスク割当エージェントを提案し、動的プロンプトと多段検証でトークン使用量を94.6%削減しつつ、動的計画法や強化学習との体系的な比較を行った。

• 建設作業におけるロボットスキル学習のサンプル効率：階層型強化学習と視覚言語行動VLAモデルのベンチマーク
  VLA2025/12/1

  建設ロボットのスキル学習において、VLAモデルと強化学習を比較し、VLAが汎化性能と少数ショット学習で優れ、実タスクへの適用が容易であることを示した。

• クラウドソース自然言語指示とLLMによる建設ロボットの汎用スキル学習
  建設ロボット/スキル学習2025/9/1

  クラウドソースの自然言語指示と大規模言語モデル、標準化されたモジュール型スキルを組み合わせ、建設ロボットが多様な作業スキルを効率的に学習・転移できる汎用学習アーキテクチャを提案し、実機での乾式壁設置実験で検証した。

• Cloud-Based Hierarchical Imitation Learning for Scalable Transfer of Construction Skills from Human Workers to Assisting Robots
  2023/9/1
• Enabling Building Information Model-Driven Human-Robot Collaborative Construction Workflows with Closed-Loop Digital Twins
  2023/6/1