Botao Ren

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Key-Gram: 身体化操作のための拡張可能な世界知識
  操作2026/5/1

  言語由来の世界知識を視覚状態推論から分離する条件付きメモリフレームワークKey-Gramを提案し、指示をタスク固有のキーグラムに分解して外部メモリから検索・注入することで、バックボーンの視覚推論能力を保ちつつ知識拡張を容易にした。

• FUTURE-VLA: 実時間実行下での統合軌道予測
  VLA2026/2/1

  長時間の映像履歴を効率的に圧縮し、潜在空間での自己回帰により将来の視覚予測と行動生成を単一のフォワードパスで行うVLAアーキテクチャを提案。予測に基づく人間参加型の実行ゲーティングも実現した。

• AstraNav-Memory: 長期記憶のための文脈圧縮
  ナビゲーション2025/12/1

  画像中心の記憶を視覚的文脈圧縮で効率的に保持し、Qwen2.5-VLベースのナビゲーション方策と組み合わせて長期的な身体性ナビゲーションを実現した研究。

• ArtFormer: 多様な3D関節物体の制御可能な生成
  3D生成2024/12/1

  関節物体をトークンの木として表現し、Transformerで形状コードと運動学関係を生成、SDFで各部位を高品質に合成する手法を提案。