Peng Qi
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- フィジカルAIガバナンス：ライフサイクル全体にわたる理論から実践へガバナンス2026/7/1
フィジカルAI（実世界で動作するAI）特有のガバナンス課題を整理し、研究から実装までの5段階ライフサイクルに沿った具体的なガバナンス実践方法を提案したサーベイ論文。
- 分離型手順実行による自律血管内介入のエキスパート戦略学習医療ロボティクス2026/7/1
血管内介入の自律化に向け、高次戦略決定と低次手順実行を分離した強化学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で高い成功率と効率性を実証した。
- 血管内ガイドワイヤナビゲーションの文脈認識報酬モデリングのための視覚言語手続き推論医療ロボティクス2026/6/1
ロボット支援血管内介入におけるガイドワイヤ自律ナビゲーションのため、視覚言語モデルを用いて手続き的推論を行い、ナビゲーション段階に応じて報酬を動的に調整するフレームワークを提案した。物理ロボット実験で有効性を示した。
- オンライン専門家補正を用いたサンプル効率の良い血管分岐ナビゲーションのための自律カテーテル操作医療ロボティクス/強化学習2026/2/1
血管内分岐ナビゲーションにおいて、オンライン専門家補正とファジィ制御・構造化報酬を組み合わせた強化学習フレームワークを提案し、少ない訓練エピソードで高精度な自律カテーテル操作を実現した。
- 血管内ロボットナビゲーションにおける解剖学的経路曖昧性解消のためのトポロジー符号化グラフを用いた視覚ベース推論医療ロボティクス2026/2/1
冠動脈インターベンション支援ロボット向けに、血管セグメンテーションとグラフアテンションで分岐の投影による誤認を解消し、実時間経路計画を行う二段階フレームワークを提案した。
- 内視鏡的粘膜下層剥離術のための分離型2セグメント連続体ロボットの深層学習制御医療ロボット/連続体ロボット/深層学習制御2026/2/1
内視鏡的粘膜下層剥離術（ESD）用に、分離構造の2セグメント連続体ロボットと手術鉗子を開発し、GRUベースの深層学習制御器で先端位置・姿勢を高精度に制御した。
- ロボット支援血管内治療のための術中DSA画像からのリアルタイム3Dガイドワイヤ再構成医療ロボティクス2025/6/1
術前CTAと術中2D DSAを組み合わせ、変形可能な画像位置合わせと逆投影によりガイドワイヤ形状をリアルタイムに3D再構成するマルチモーダル手法を提案した。
- 超音波ガイドによるロボット採血とラットのサブミリ血管におけるin vivo研究医療ロボティクス2025/4/1
超音波画像ガイド付きの6自由度ロボットアームと3自由度エンドエフェクタで採血を行い、ラット尾静脈(直径約0.7mm)で95%の初回成功率を達成した。
- Sim4EndoR：血管内ロボティクスのタスク自動化に向けた強化学習ベースのシミュレーションプラットフォームsim2real2025/4/1
経皮的冠動脈インターベンション（PCI）のタスク自律化に向け、血管の解剖学的制約を報酬関数に組み込んだ強化学習ベースのシミュレーション環境を提案し、sim-to-real転移を促進する。
- ロボット支援血管内治療における身体性知能の進展：AIソリューションの系統的レビュー医療ロボティクス2025/4/1
血管内治療ロボットに身体性知能（EI）を統合する研究を系統的にレビューし、課題を整理した上で、臨床医を高次監督者とする拡張知能の概念ロードマップを提案した論文。