Yizhe Zhang

Meta

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SkillFM: 潜在フローマッチングによるLLMエージェント向けスキル生成
  VLA2026/9/30

  テキストスキルを連続潜在空間で符号化し、条件付きフローモデルでタスクに応じたスキルを直接生成する手法を提案。ALFWorldやSearch-QAなどで検索ベース手法を上回る性能を示した。

• Uni-LaDiR：潜在拡散がマルチモーダル推論を統合する
  VLA2026/9/17

  異なるモダリティの推論過程を共有潜在空間のトークンに変換し、拡散モデルで次の思考ブロックを予測する統合推論フレームワークを提案。視覚言語タスクとロボット操作タスクで性能を向上させた。

• AWARE: 人間参加型インタラクション下でのLiDAR-慣性オドメトリ強化のための適応的全身体能動回転制御
  UAV制御2026/4/1

  狭視野LiDARを搭載したUAVの自己位置推定精度を向上させるため、機体の回転を能動的に活用し、MPCと強化学習を組み合わせてセンサ視野を拡張するフレームワークを提案した。

• 航空-地上クロスモーダル位置推定：データセット、正解データ、ベンチマーク
  位置推定2025/9/1

  都市環境での視覚的位置推定のため、地上画像と航空レーザースキャン点群を統合した大規模データセットを構築し、クロスプラットフォームなImage-to-Point Cloudアルゴリズムの評価基盤を提供した。

• ARMOR: 強化学習最適化による適応的メッシュ生成で未探査環境をリアルタイム3Dモニタリング
  3Dマッピング/sim2real2025/4/1

  溶岩トンネルや鉱山などの未探査環境で、強化学習を用いてシーンに適応しながらリアルタイムに3Dメッシュを生成するフレームワークを提案し、幾何誤差を3.96%削減した。