Hong Chen
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 空間認識型ワールドアクションモデルによる身体化ナビゲーションナビゲーション2026/6/1
視覚ナビゲーションのための世界モデルベースのプランナーを改良し、開始と目標のRGB観測から中間のRGB-Dシーケンスと行動軌跡を同時生成するSWAMを提案。単眼RGB入力のみで高精度なナビゲーションを実現した。
- LASSAアーキテクチャに基づく無人水中機の自律フォールトトレラント制御水中ロボット/フォールトトレラント制御2026/5/1
大規模言語モデル（LLM）を用いて未知の故障を自律的に検出・再計画し、物理制約検証により幻覚を抑制する無人水中機の知的フォールトトレラント制御手法を提案した。
- 自動運転におけるLLM対応マルチプランナー・スケジューリングによるオープンエンド指示の実現自動運転/HMI2026/4/1
乗客の自然言語によるオープンエンドな指示をLLMで解釈し、複数のMPCベース運動プランナーをスケジューリングして制御信号に変換する枠組みを提案。クローズドループ評価用ベンチマークも導入し、タスク完了率向上とLLMクエリコスト削減を実証した。
- 時空間制約付き最適制御問題に対する高速半正定値凸緩和最適制御2026/1/1
時間スケーリングと半正定値計画による凸緩和で、時空間制約付き最適制御問題を高速かつ高精度に解く手法を提案し、クアッドロータの飛行実験で有効性を示した。
- 失敗から修正へ：LLM駆動型シナリオ修復による自己進化型自動運転自動運転2025/5/1
自動運転の失敗事例をLLMで分析し、意味的に関連するシナリオを推薦・選定して少数ショット微調整を行う自己進化フレームワークSERAを提案。
- 自動運転のためのChain-of-Thought：包括的サーベイと今後の展望自動運転2025/5/1
自動運転におけるChain-of-Thought推論の研究を体系的に整理し、動機・手法・課題・将来方向を分析したサーベイ。自己学習との組み合わせによる自己進化の可能性も提案。
- 漸進的エキスパート混合ネットワークによる自動運転の継続的適応自動運転/継続学習2025/2/1
強化学習と教師あり学習を組み合わせた動的漸進的最適化フレームワークと、タスク特性に応じて複数のエキスパートモデルを選択的に活性化するMoPEネットワークを提案し、複雑な市街地環境で行動クローニングを最大7.8%上回る性能を達成した。
- Co-MTP: 自動運転のためのマルチ時間融合協調軌道予測フレームワーク軌道予測2025/2/1
V2Xを活用し、過去と未来の両方の時間領域でエージェント間の相互作用を捉える協調軌道予測フレームワークを提案。実世界データセットで最先端性能を達成。
- 敵対的ポリシー探索に基づく自動運転シナリオ難易度の定量的表現自動運転テスト/敵対的シナリオ生成2024/8/1
強化学習で敵対的行動を取るエージェントを訓練し、その学習過程のポリシー群から難易度の異なる交通シナリオを連続的に生成・定量化する手法を提案した論文。
- 自律運転のための安全指向自己学習アルゴリズム：基本モデルからの進化自律運転2024/8/1
Transformerエンコーダの基本モデルと方策混合・後退ホライズン最適化を組み合わせ、安全性を保ちながら自律運転の方策を自己学習で進化させる手法を提案し、歩行者と車両が混在する環境で有効性を検証した。
- 自動運転システムの意思決定と制御のための安全で効率的な自己進化アルゴリズム自動運転/強化学習2024/8/1
人間の運転経験に基づく走行傾向で探索空間を絞り、力学モデルに基づく制約付き最適化で安全性を担保することで、強化学習による自動運転の自己進化を安全かつ効率的にする手法を提案した。
- 自動運転を進化させる基盤モデルの展望自動運転2024/5/1
GPTやSoraなどの基盤モデルを自動運転に応用する可能性を整理し、シーン理解・推論、長尾データ拡張、World Modelによる運転環境生成と予測・学習への活用を展望したサーベイ。
- Adversarial Driving Behavior Generation Incorporating Human Risk Cognition for Autonomous Vehicle Evaluation2023/10/1