David Paulius

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SkillWrapper: タスクレベルロボット計画のための生成的述語発明
  タスク計画2025/11/1

  基盤モデルを活用してRGB画像から人間に解釈可能な記号表現を学習し、未見の長期的タスクを計画・実行できる手法を提案。

• 動詞によるスキル汎化
  マニピュレーション2024/10/1

  動詞を用いて新しい物体に対する操作スキルを汎化する手法を提案し、物体の軌道が特定の動詞で記述できるかを判定する確率的分類器を学習させ、新しい物体カテゴリへの汎化性能と実機での軌道生成を実証した。

• 大規模言語モデルによる物体レベル計画のブートストラップ
  タスク・動作計画2024/9/1

  大規模言語モデルから物体状態の高レベル変化を表す計画スキーマを抽出し、タスク・動作計画（TAMP）のブートストラップに活用する手法を提案。シミュレーションでのピック・アンド・プレース作業で既存手法を大きく上回る性能を示した。

• CAPE: Corrective Actions from Precondition Errors using Large Language Models
  2022/11/1
• Approximate Task Tree Retrieval in a Knowledge Network for Robotic Cooking
  2022/7/1
• Long-Horizon Planning and Execution with Functional Object-Oriented Networks
  2022/7/1
• Grounding of the Functional Object-Oriented Network in Industrial Tasks
  2022/4/1
• Functional Task Tree Generation from a Knowledge Graph to Solve Unseen Problems
  2021/12/1
• A Road-map to Robot Task Execution with the Functional Object-Oriented Network
  2021/6/1
• Evaluating Recipes Generated from Functional Object-Oriented Network
  2021/6/1
• Developing Motion Code Embedding for Action Recognition in Videos
  2020/12/1
• Estimating Motion Codes from Demonstration Videos
  2020/7/1
• A Motion Taxonomy for Manipulation Embedding
  2020/7/1
• Manipulation Motion Taxonomy and Coding for Robots
  2019/10/1
• Task Planning with a Weighted Functional Object-Oriented Network
  2019/5/1
• Functional Object-Oriented Network for Manipulation Learning
  2019/2/1
• Functional Object-Oriented Network: Construction & Expansion
  2018/7/1
• A Survey of Knowledge Representation in Service Robotics
  2018/7/1