Baifeng Shi

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚運動制御のための対比的行動-画像事前学習
  視覚エンコーダ/事前学習/模倣学習2026/6/15

  大規模な人間の第一人称ビデオから手のキーポイントを行動の代理として抽出し、対比学習でロボットの視覚エンコーダを事前学習する手法を提案。実機の器用操作タスクで既存手法を30%以上上回る性能を達成した。

• π0.7: 操縦可能な汎用ロボット基盤モデルと創発的能力
  VLA2026/4/1

  多様なコンテキスト条件付けを用いて、未見環境での言語指示追従やゼロショットの身体汎化を実現するロボット基盤モデルπ0.7を提案した。

• ランダムなおもちゃで遊んで何でも掴めるようになる学習
  マニピュレーション2025/10/1

  球・直方体・円柱・リングの4つの基本形状をランダムに組み合わせた「おもちゃ」で訓練することで、実世界の多様な物体をゼロショットで掴める汎化可能な把持方策を実現した研究。

• LLARVA: 視覚-行動インストラクションチューニングによるロボット学習の強化
  VLA2024/6/1

  構造化プロンプトで多様なロボットタスクを統合するインストラクションチューニング手法と、中間2D表現「ビジュアルトレース」の予測により視覚と行動を整合させ、RLBenchと実機Frankaで高い汎化性能を示した研究。

• 次トークン予測としてのヒューマノイド歩行
  歩行2024/2/1

  センサ運動軌跡を自己回帰的に次トークン予測するTransformerで学習し、実機ヒューマノイドをサンフランシスコでゼロショット歩行させた研究。

• Robot Learning with Sensorimotor Pre-training
  2023/6/1