Chenyang Wang

Soochow University

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不確実性誘導スパースリファインメントによるアクションチャンキングトランスフォーマーポリシー
  マニピュレーション2026/9/14

  アクションチャンキング型視覚運動ポリシーの予測誤差が大きいタイムステップのみを不確実性で特定し、残差補正をスパースに適用する手法を提案。RoboTwinの双腕操作タスクで成功率を最大13%改善。

• 記憶を計画として：記憶に基づく計画立案による世界行動モデリング
  マニピュレーション2026/9/10

  長期記憶が必要な非マルコフ的操作タスクに対し、記憶を言語指示と視覚文脈を含むセグメント記録として表現し、それを計画に変換して実行するMaP-WAMを提案した論文。

• ForeDiffusion: 未来視点予測を条件付けた拡散方策によるロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/1/1

  将来の視点表現を拡散過程に注入し、二重損失で学習する拡散方策を提案。複雑な操作タスクで成功率を大幅に改善した。

• 陸空両用ロボットの効率的な自律ナビゲーションのための二段階軽量フレームワーク
  ナビゲーション2025/7/1

  陸空両用ロボットのナビゲーションを効率化するため、大域キーポイント予測と局所軌道修正を組み合わせた軽量な二段階フレームワークを提案し、実機実験でパラメータ削減とエネルギー消費低減を実現した。

• 子どもの筆記姿勢を改善するための子ども-ロボット関係規範介入の共同設計
  子ども-ロボット相互作用2024/6/1

  ロボットに迷惑をかけたくないという子どもの心理を利用し、悪い姿勢をとるとロボットに迷惑がかかる仕組みで姿勢改善を促す手法を提案し、子どもと教師とのワークショップで有効な妨害方法を検討した。

• Adaptive Stochastic Nonlinear Model Predictive Control with Look-ahead Deep Reinforcement Learning for Autonomous Vehicle Motion Control
  2023/11/1
• A Stochastic Nonlinear Model Predictive Control with an Uncertainty Propagation Horizon for Autonomous Vehicle Motion Control
  2023/10/1